[发明专利]控制驱动组件使特别机器人引导的工具运动的方法和装置

权利要求书

1.一种用于控制包括至少一个驱动器的驱动组件以使工具(30)运动的方法，该方法包括以下步骤：

检测特征参数(①)，所述特征参数包括滞后误差(Δ)和/或功率(I)和/或它们的变化(S10)；

检测第一阈值(②；③)被所述特征参数的超过(S20)；以及

基于所述第一阈值的被超过，检测所述工具的接触(t₃；t₄；x₀)(S30)；

其中，基于实际位置(x)与接触位置(x₀)的偏差，来确定和/或预先设定所述工具的接触力(F)，在该接触位置处检测接触；和/或

所述方法具有以下步骤：

检测第二阈值(④)被所述特征参数超过，所述第二阈值大于所述第一阈值(S20)；以及

如果随后检测到所述第二阈值的被所述特征参数超过，则基于所述第一阈值的最后被超过，来检测所述工具的接触(S30)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述工具(30)是机器人引导的工具(30)。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述特征参数的中间值或最大值，确定至少一个阈值(②；③，④)。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，基于所述特征参数的平滑的中间值或最大值，确定至少一个阈值(②；③，④)。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述工具按计划无接触地或者有潜在接触地运动期间，确定至少一个阈值(②；③，④)。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述特征参数包括位置的、速度的和/或加速度的滞后误差(Δ)。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述滞后误差(Δ)包括所述驱动组件的至少一个驱动器的和/或工具的实际值与额定值的偏差。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述特征参数包括所述驱动组件的至少一个驱动器的功率和/或其变化。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述特征参数包括所述驱动组件的至少一个驱动器的电流值(I)和/或其变化。

10.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，在所述接触位置(x₀)上，基于不等于零的接触力偏移量(F₀)来确定或者说预先设定所述接触力。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，校准接触力特征曲线，基于所述接触力特征曲线来确定和/或预先设定所述工具的接触力，其中，所述接触力特征曲线包括接触力偏移量。

12.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述工具包括钳颚。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述钳颚是夹钳或焊钳(30)的钳颚，和/或是能调节的钳颚。

14.一种用于控制包括至少一个驱动器的驱动组件以使工具(30)运动的装置(20)，所述装置被设计用于执行根据权利要求1至13中任一项所述的方法。

15.一种系统，包括：工具；具有至少一个驱动器的、用于使所述工具运动的驱动组件；以及根据权利要求14所述的装置(20)。

16.一种计算机可读存储介质，其上存储有用于执行根据权利要求1至13中任一项所述方法的程序代码。