[实用新型]一种双臂六自由度上肢康复机器人有效
| 申请号： | 201520446179.3 | 申请日： | 2015-06-26 |
| 公开（公告）号： | CN204766371U | 公开（公告）日： | 2015-11-18 |
| 发明（设计）人： | 牛留栓;冯星辉;王海涛;陈立春;高之鹏;白洁芳;贾淼;贾利浦;李佳昌 | 申请（专利权）人： | 牛留栓 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02;A61B5/22;A61B5/11 |
| 代理公司： | 郑州联科专利事务所(普通合伙) 41104 | 代理人： | 时立新 |
| 地址： | 450001 河南省郑州市*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 一种双臂六自由度上肢康复机器人，包括底座、升降机构、支撑座、控制系统和两个手臂活动辅助装置，升降机构竖直固定于底座上，支撑座固定设置于升降机构上端，两个手臂活动辅助装置左右对称设置于支撑座上端且手臂活动辅助装置后端与支撑座滑动连接，手臂活动辅助装置前端设置有腕部活动辅助装置，腕部活动辅助装置包括手部支撑臂、气力握力计和手部护托，手部支撑臂水平设置，其后端与手臂活动辅助装置转动连接，手部支撑臂前端设置有竖直向上延伸的挡块，挡块上设置有第一角度传感器，气力握力计竖直设置于手部支撑臂上端面且靠近手部支撑臂后端。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 双臂 自由度 上肢 康复 机器人 | ||
【主权项】：
一种双臂六自由度上肢康复机器人，其特征在于：包括底座、升降机构、支撑座、控制系统和两个相对应的手臂活动辅助装置，升降机构竖直固定于底座上，支撑座固定设置于升降机构上端，两个手臂活动辅助装置左右对称设置于支撑座上端且手臂活动辅助装置后端与支撑座滑动连接，手臂活动辅助装置前端设置有腕部活动辅助装置，腕部活动辅助装置包括手部支撑臂、气力握力计和手部护托，手部支撑臂水平设置，其后端与手臂活动辅助装置转动连接，手部支撑臂前端设置有竖直向上延伸的挡块，挡块上设置有第一角度传感器，气力握力计竖直设置于手部支撑臂上端面且靠近手部支撑臂后端，气力握力计下端设置有与气力握力计配合的气压传感器，手部护托竖直设置于手部支撑臂上端面且通过调节螺栓与挡块连接，手部护托靠近气力握力计的一侧设置有弧形凹槽，气压传感器和第一角度传感器与控制系统连接。
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