[实用新型]一种双臂六自由度上肢康复机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于康复医疗器械领域，特别涉及一种双臂六自由度上肢康复机器人。

背景技术

目前上肢偏瘫患者的后期治疗，是通过康复治疗师人工辅助训练，或是采用简单的康复设备，由于人工辅助治疗的时间长，效果差；同时市面上部分设备功能不完善等，偏瘫患者的关节训练不全面。

由于市面上的产品很多都是只具有单个手臂活动辅助装置的，只能一次进行一条胳膊的训练，如果需要训练另一条胳膊必须更换与另一条胳膊对应的手臂活动辅助装置，而且更换手臂活动辅助装置比较困难；同时传统的手臂活动辅助装置没有充分训练到病人的腕关节肌肉。

发明内容

针对现有技术中存在的缺陷，本实用新型提供了一种双臂六自由度上肢康复机器人，使用方便，同时很好的解决了病人手腕的内收外展训练，使病人上肢肌肉康复训练更全面。

具体技术方案为：一种双臂六自由度上肢康复机器人，包括底座、升降机构、支撑座、控制系统和两个手臂活动辅助装置，升降机构竖直固定于底座上，支撑座固定设置于升降机构上端，两个手臂活动辅助装置左右对称设置于支撑座上端且手臂活动辅助装置后端与支撑座滑动连接，手臂活动辅助装置前端设置有腕部活动辅助装置，腕部活动辅助装置包括手部支撑臂、气力握力计和手部护托，手部支撑臂水平设置，其后端与手臂活动辅助装置转动连接，手部支撑臂前端设置有竖直向上延伸的挡块，挡块上设置有第一角度传感器，气力握力计竖直设置于手部支撑臂上端面且靠近手部支撑臂后端，气力握力计下端设置有与气力握力计配合的气压传感器，手部护托竖直设置于手部支撑臂上端面且通过调节螺栓与挡块连接，手部护托靠近气力握力计的一侧设置有弧形凹槽，气压传感器和第一角度传感器与控制系统连接。

所述手部支撑臂通过竖直设置的转轴与手臂活动辅助装置转动连接。

所述手臂活动辅助装置包括依次转动连接的转动座、机械大臂和机械小臂，转动座与支撑座滑动连接，机械小臂与手部支撑臂转动连接。

所述转动座、机械大臂和机械小臂上均设置有第二角度传感器，且第二角度传感器与控制系统连接。

所述手部护托上的弧形凹槽内设置有柔性衬垫。

所述底座下端设置有滚轮。

本实用新型使用方便，可推广性强，本实用新型具有两个相对应的手臂活动辅助装置，分别针对人体的左臂和右臂，省去了频繁更换手臂活动辅助装置的麻烦，也可以实现对患者两条胳膊的同时康复治疗；通过腕部活动辅助装置可以使患者进行腕部旋转训练，对患者腕部肌肉进行康复训练；气力握力计可以测量患者的握力，通过气压传感器对患者的握力情况进行采集，然后通过控制系统进行记录和采集；利用第一角度传感器和第二角度传感器对患者手臂各个部位运动轨迹进行采集，然后传递给控制系统进行记录，通过对控制系统记录的患者手臂的运动轨迹和患者手部握力变化的分析，从而判断患者手臂的恢复情况，通过本实用新型可以对患者上肢的各个部位进行全方位的康复训练，对于严重的脑血管或脑外损伤引起的上肢偏瘫患者的全面康复训练，会很好的改善康复效果。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型腕部活动辅助装置结构示意图。

具体实施方式

如图1和图2所示，一种双臂六自由度上肢康复机器人，包括底座1、升降机构2、支撑座3、控制系统和两个手臂活动辅助装置，升降机构2竖直固定于底座1上，支撑座3固定设置于升降机构2上端，两个手臂活动辅助装置左右对称设置于支撑座3上端且手臂活动辅助装置后端与支撑座3滑动连接，手臂活动辅助装置前端设置有腕部活动辅助装置4，腕部活动辅助装置4包括手部支撑臂5、气力握力计6和手部护托7，手部支撑臂5水平设置，其后端与手臂活动辅助装置转动连接，手部支撑臂5通过竖直设置的转轴11与手臂活动辅助装置转动连接，手部支撑臂5前端设置有竖直向上延伸的挡块8，挡块8上设置有第一角度传感器9，气力握力计6竖直设置于手部支撑臂5上端面且靠近手部支撑臂5后端，气力握力计6下端设置有与气力握力计6配合的气压传感器10，手部护托7竖直设置于手部支撑臂5上端面且通过调节螺栓17与挡块8连接，手部护托7靠近气力握力计6的一侧设置有弧形凹槽，将患者的手在放置于手部护托7和气力握力计6之间时能自动弯曲，帮助患者握住手部护托7，通过调节螺栓17可以调整手部护托7和气力握力计6之间的距离，从而满足不同患者的需要，弧形凹槽内设置有柔性衬垫，增加本装置的使用舒适性。气压传感器10和第一角度传感器9与控制系统连接。