[实用新型]一种双臂六自由度上肢康复机器人

权利要求书

1.一种双臂六自由度上肢康复机器人，其特征在于：包括底座、升降机构、支撑座、控制系统和两个相对应的手臂活动辅助装置，升降机构竖直固定于底座上，支撑座固定设置于升降机构上端，两个手臂活动辅助装置左右对称设置于支撑座上端且手臂活动辅助装置后端与支撑座滑动连接，手臂活动辅助装置前端设置有腕部活动辅助装置，腕部活动辅助装置包括手部支撑臂、气力握力计和手部护托，手部支撑臂水平设置，其后端与手臂活动辅助装置转动连接，手部支撑臂前端设置有竖直向上延伸的挡块，挡块上设置有第一角度传感器，气力握力计竖直设置于手部支撑臂上端面且靠近手部支撑臂后端，气力握力计下端设置有与气力握力计配合的气压传感器，手部护托竖直设置于手部支撑臂上端面且通过调节螺栓与挡块连接，手部护托靠近气力握力计的一侧设置有弧形凹槽，气压传感器和第一角度传感器与控制系统连接。

2.如权利要求1所述的一种双臂六自由度上肢康复机器人，其特征在于：所述手部支撑臂通过竖直设置的转轴与手臂活动辅助装置转动连接。

3.如权利要求1所述的一种双臂六自由度上肢康复机器人，其特征在于：所述手臂活动辅助装置包括依次转动连接的转动座、机械大臂和机械小臂，转动座与支撑座滑动连接，机械小臂与手部支撑臂转动连接。

4.如权利要求3所述的一种双臂六自由度上肢康复机器人，其特征在于：所述转动座、机械大臂和机械小臂上均设置有第二角度传感器，且第二角度传感器与控制系统连接。

5.如权利要求1所述的一种双臂六自由度上肢康复机器人，其特征在于：所述手部护托上的弧形凹槽内设置有柔性衬垫。

6.如权利要求1所述的一种双臂六自由度上肢康复机器人，其特征在于：所述底座下端设置有滚轮。