[发明专利]一种柱形物体装卸用机械手

摘要

本发明提供了一种柱形物体装卸用机械手，包括用于装夹柱形物体的抓取机构；用于驱动抓取机构升降运动的升降机构，升降机构具有行走轮；可绕升降机构旋转的第一主动关节机构，第一主动关节机构与升降机构的活动端连接；可绕第一主动关节机构旋转旋转的第二主动关节机构，第二主动关节机构设置在第一主动关节机构上，抓取机构设置在第二主动关节机构上。本发明的柱形物体装卸用机械手由升降机构、第一主动关节机构、第二主动关节机构和抓取机构组成，具有一个升降、两个旋转、一个夹持四个自由度，并可移动，便于操作及控制，使用灵活稳定，所以扩大了机械手的作业范围，提高了操作灵活性。

主权项

1.一种柱形物体装卸用机械手，包括用于装夹柱形物体的抓取机构(4)，其特征在于，还包括：用于驱动所述抓取机构(4)升降运动的升降机构(1)，所述升降机构(1)具有行走轮；可绕所述升降机构(1)旋转的第一主动关节机构(2)，所述第一主动关节机构(2)与所述升降机构(1)的活动端连接；可绕所述第一主动关节机构(2)旋转的第二主动关节机构(3)，所述第二主动关节机构(3)设置在所述第一主动关节机构(2)上，所述抓取机构(4)设置在所述第二主动关节机构(3)上；其中，所述抓取机构(4)包括：配合能够夹持和松放柱形物体的三个卡爪(4‑13)，所述卡爪(4‑13)设置在所述第二主动关节机构(3)的第二旋转杆(3‑8)的底端；设置在所述第二旋转杆(3‑8)底端的卡爪支撑件(4‑12)，所述卡爪支撑件(4‑12)与所述卡爪(4‑13)的非夹持端铰接；设置在所述第二旋转杆(3‑8)上的安装轴架(4‑10)；滑动地套设在所述安装轴架(4‑10)上的卡爪轴套(4‑9)；可滑动地穿过所述第二旋转杆(3‑8)的滑槽的第三推杆(4‑11)，所述第三推杆(4‑11)的一端与所述卡爪轴套(4‑9)的一端铰接，另一端与所述卡爪(4‑13)靠近所述卡爪支撑件(4‑12)的杆部铰接，所述卡爪轴套(4‑9)通过滑动能够驱动所述第三推杆(4‑11)带动所述卡爪(4‑13)夹持或松放柱形物体；沿所述第二旋转杆(3‑8)的长度方向延伸的第二导轨(4‑6)，所述第二导轨(4‑6)设置在所述第二旋转杆(3‑8)上；与所述第二导轨(4‑6)滑动配合的第二滑块(4‑5)；第一推杆(4‑7)，所述第一推杆(4‑7)的一端与所述第二滑块(4‑5)固定连接；第二推杆(4‑8)，所述第二推杆(4‑8)的一端与所述第一推杆(4‑7)的另一端铰接，所述第二推杆(4‑8)的另一端与所述卡爪轴套(4‑9)的另一端铰接，所述第二滑块(4‑5)的滑动能够通过所述第一推杆(4‑7)、所述第二推杆(4‑8)驱动所述卡爪轴套(4‑9)沿着所述安装轴架(4‑10)滑动；驱动所述第二滑块(4‑5)沿着所述第二导轨(4‑6)滑动的第四驱动件，所述第四驱动件设置在所述第二旋转杆(3‑8)上且其输出端与所述第二滑块(4‑5)固定连接。