[发明专利]一种柱形物体装卸用机械手

权利要求书

1.一种柱形物体装卸用机械手，包括用于装夹柱形物体的抓取机构(4)，其特征在于，还包括：

用于驱动所述抓取机构(4)升降运动的升降机构(1)，所述升降机构(1)具有行走轮；

可绕所述升降机构(1)旋转的第一主动关节机构(2)，所述第一主动关节机构(2)与所述升降机构(1)的活动端连接；

可绕所述第一主动关节机构(2)旋转的第二主动关节机构(3)，所述第二主动关节机构(3)设置在所述第一主动关节机构(2)上，所述抓取机构(4)设置在所述第二主动关节机构(3)上；

其中，所述抓取机构(4)包括：

配合能够夹持和松放柱形物体的三个卡爪(4-13)，所述卡爪(4-13)设置在所述第二主动关节机构(3)的第二旋转杆(3-8)的底端；

设置在所述第二旋转杆(3-8)底端的卡爪支撑件(4-12)，所述卡爪支撑件(4-12)与所述卡爪(4-13)的非夹持端铰接；

设置在所述第二旋转杆(3-8)上的安装轴架(4-10)；

滑动地套设在所述安装轴架(4-10)上的卡爪轴套(4-9)；

可滑动地穿过所述第二旋转杆(3-8)的滑槽的第三推杆(4-11)，所述第三推杆(4-11)的一端与所述卡爪轴套(4-9)的一端铰接，另一端与所述卡爪(4-13)靠近所述卡爪支撑件(4-12)的杆部铰接，所述卡爪轴套(4-9)通过滑动能够驱动所述第三推杆(4-11)带动所述卡爪(4-13)夹持或松放柱形物体；

沿所述第二旋转杆(3-8)的长度方向延伸的第二导轨(4-6)，所述第二导轨(4-6)设置在所述第二旋转杆(3-8)上；

与所述第二导轨(4-6)滑动配合的第二滑块(4-5)；

第一推杆(4-7)，所述第一推杆(4-7)的一端与所述第二滑块(4-5)固定连接；

第二推杆(4-8)，所述第二推杆(4-8)的一端与所述第一推杆(4-7)的另一端铰接，所述第二推杆(4-8)的另一端与所述卡爪轴套(4-9)的另一端铰接，所述第二滑块(4-5)的滑动能够通过所述第一推杆(4-7)、所述第二推杆(4-8)驱动所述卡爪轴套(4-9)沿着所述安装轴架(4-10)滑动；

驱动所述第二滑块(4-5)沿着所述第二导轨(4-6)滑动的第四驱动件，所述第四驱动件设置在所述第二旋转杆(3-8)上且其输出端与所述第二滑块(4-5)固定连接。

2.根据权利要求1所述的柱形物体装卸用机械手，其特征在于，所述升降机构(1)包括：

支架，所述行走轮设置在所述支架底部；

可上下移动的升降柱(1-8)；

驱动所述升降柱(1-8)上下移动的第一驱动件，所述第一驱动件设置在所述支架上，所述升降柱(1-8)的底端与所述第一驱动件的驱动端连接，所述升降柱(1-8)的顶端与所述第一主动关节机构(2)连接；

沿竖直方向延伸并设置在所述支架上的第一导轨(1-7)；

与所述第一导轨(1-7)滑动配合的第一滑块(1-5)，所述升降柱(1-8)与所述第一滑块(1-5)固定连接。

3.根据权利要求2所述的柱形物体装卸用机械手，其特征在于，所述第一导轨(1-7)通过导轨支架(1-4)设置在所述支架上，所述导轨支架(1-4)设置在所述支架的顶端；

所述第一导轨(1-7)和所述第一滑块(1-5)均为两个，所述第一滑块(1-5)与所述第一导轨(1-7)一一对应配合，且两个所述第一滑块(1-5)通过连接板(1-6)固定连接，所述连接板(1-6)与所述升降柱(1-8)固定连接；

所述第一驱动件为具有第一伺服电机(1-1)的第一电动缸(1-2)，所述升降柱(1-8)通过法兰(1-9)与所述第一电动缸(1-2)的推杆连接，所述法兰(1-9)与所述连接板(1-6)固定连接。

4.根据权利要求2所述的柱形物体装卸用机械手，其特征在于，所述支架包括支架底板(1-3-1)、支架顶板(1-3-3)和连接在所述支架底板(1-3-1)与所述支架顶板(1-3-3)之间的四个支柱(1-3-2)，所述第一驱动件与所述支架顶板(1-3-3)连接；

所述行走轮与所述支架底板(1-3-1)相连，所述行走轮包括两个万向轮(1-10)和两个刹车轮(1-11)。