[发明专利]一种柱形物体装卸用机械手

说明书

本发明提供了一种柱形物体装卸用机械手，包括用于装夹柱形物体的抓取机构；用于驱动抓取机构升降运动的升降机构，升降机构具有行走轮；可绕升降机构旋转的第一主动关节机构，第一主动关节机构与升降机构的活动端连接；可绕第一主动关节机构旋转旋转的第二主动关节机构，第二主动关节机构设置在第一主动关节机构上，抓取机构设置在第二主动关节机构上。本发明的柱形物体装卸用机械手由升降机构、第一主动关节机构、第二主动关节机构和抓取机构组成，具有一个升降、两个旋转、一个夹持四个自由度，并可移动，便于操作及控制，使用灵活稳定，所以扩大了机械手的作业范围，提高了操作灵活性。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，更具体地说，涉及一种柱形物体装卸用机械手。

背景技术

与常规人工装卸、搬运相比，使用机械手对工件和货物进行装卸和运送，能够大大提高生产的自动化水平和劳动生产率。

现有技术的一种用于装卸圆盘形或圆柱形工件(统称为柱形物体)的机械手，包括旋转装置、移动装置和夹紧装置，所述旋转装置包括依次连接的电机、减速器及主轴，移动装置安装在主轴上端，移动装置包括水平滑座、滑动底座和升降滑座，升降滑座由一气缸驱动，所述夹紧装置固定在升降移动气缸顶部。该机械手由于位置固定，水平滑座长度有限，所以作业范围较小，操作灵活性较差。

另一种用于搬运货物的装卸车机械手，包括与地面垂直设置的支撑梁及与所述支撑梁活动连接的走行梁，在走行梁上设置有横向基座，在横向基座内设置有底部连接叉子的提升臂。该机械手利用走行梁在支撑梁的移动以及基座在走行梁上的移动来对货物进行定位，由于支撑梁固定，所以作业范围较小、操作灵活性较差，而且底部使用叉子来装卸柱形物体，装卸可靠性较差。

综上所述，如何扩大机械手的作业范围，提高操作灵活性，是目前本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种柱形物体装卸用机械手，以扩大机械手的作业范围，提高操作灵活性。

为了达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种柱形物体装卸用机械手，包括用于装夹柱形物体的抓取机构，还包括：

用于驱动所述抓取机构升降运动的升降机构，所述升降机构具有行走轮；

可绕所述升降机构旋转的第一主动关节机构，所述第一主动关节机构与所述升降机构的活动端连接；

可绕所述第一主动关节机构旋转旋转的第二主动关节机构，所述第二主动关节机构设置在所述第一主动关节机构上，所述抓取机构设置在所述第二主动关节机构上。

优选的，上述柱形物体装卸用机械手中，所述升降机构包括：

支架，所述行走轮设置在所述支架底部；

可上下移动的升降柱；

驱动所述升降柱上下移动的第一驱动件，所述第一驱动件设置在所述支架上，所述升降柱的底端与所述第一驱动件的驱动端连接，所述升降柱的顶端与所述第一主动关节机构连接；

沿竖直方向延伸并设置在所述支架上的第一导轨；

与所述第一导轨滑动配合的第一滑块，所述升降柱与所述第一滑块固定连接。

优选的，上述柱形物体装卸用机械手中，所述第一导轨通过导轨支架设置在所述支架上，所述导轨支架设置在所述支架的顶端；

所述第一导轨和所述第一滑块均为两个，所述第一滑块与所述第一导轨一一对应配合，且两个所述第一滑块通过连接板固定连接，所述连接板与所述升降柱固定连接；

所述第一驱动件为具有第一伺服电机的第一电动缸，所述升降柱通过法兰与所述第一电动缸的推杆连接，所述法兰与所述连接板固定连接。