[发明专利]一种抓取装置

摘要

本发明公开了一种抓取装置，属于机械手技术领域。其包括固定座、伸缩机构、推动滑轴、第一卡爪、第二卡爪、第一组连杆、第二组连杆，固定座中心开设有通孔，推动滑轴与通孔构成滑动副，第一卡爪与固定座铰接于第一铰接点，第二卡爪与固定座铰接于第二铰接点，伸缩机构固定连接于推动滑轴的上端，第一卡爪通过第一组连杆铰接于推动滑轴，第二卡爪通过第二组连杆铰接于推动滑轴。其能够与临床分析仪器反应杯配合应用。

主权项

一种抓取装置，其特征在于，包括固定座、伸缩机构、推动滑轴、第一卡爪、第二卡爪、第一组连杆、第二组连杆，所述固定座中心开设有通孔，所述推动滑轴与所述通孔构成滑动副，所述第一卡爪与所述固定座铰接于第一铰接点，所述第二卡爪与所述固定座铰接于第二铰接点，所述伸缩机构固定连接于所述推动滑轴的上端，所述第一卡爪通过所述第一组连杆铰接于所述推动滑轴，所述第二卡爪通过所述第二组连杆铰接于所述推动滑轴，当所述伸缩机构作收缩运动时，带动所述推动滑轴向上运动，通过所述第一组连杆和第二组连杆的传动，所述第一卡爪从打开状态以所述第一铰接点为旋转中心逆时针旋转，所述第二卡爪从打开状态以所述第二铰接点为旋转中心顺时针旋转，使所述第一卡爪的自由端和第二卡爪的自由端之间的间距减小至与待抓取物的尺寸相适应而闭合；当所述伸缩机构作伸长运动时，带动所述推动滑轴向下运动，通过所述第一组连杆和第二组连杆的传动，所述第一卡爪从闭合状态以所述第一铰接点为旋转中心顺时针旋转，所述第二卡爪从闭合状态以所述第二铰接点为旋转中心逆时针旋转，使所述第一卡爪的自由端和第二卡爪的自由端之间的间距增大而打开。