[发明专利]一种抓取装置

权利要求书

1.一种抓取装置，其特征在于，包括固定座、伸缩机构、推动滑轴、第一 卡爪、第二卡爪、第一组连杆、第二组连杆，

所述固定座中心开设有通孔，

所述推动滑轴与所述通孔构成滑动副，

所述第一卡爪与所述固定座铰接于第一铰接点，所述第二卡爪与所述固定 座铰接于第二铰接点，

所述伸缩机构固定连接于所述推动滑轴的上端，所述第一卡爪通过所述第 一组连杆铰接于所述推动滑轴，所述第二卡爪通过所述第二组连杆铰接于所述 推动滑轴，

当所述伸缩机构作收缩运动时，带动所述推动滑轴向上运动，通过所述第 一组连杆和第二组连杆的传动，所述第一卡爪从打开状态以所述第一铰接点为 旋转中心逆时针旋转，所述第二卡爪从打开状态以所述第二铰接点为旋转中心 顺时针旋转，使所述第一卡爪的自由端和第二卡爪的自由端之间的间距减小至 与待抓取物的尺寸相适应而闭合；

当所述伸缩机构作伸长运动时，带动所述推动滑轴向下运动，通过所述第 一组连杆和第二组连杆的传动，所述第一卡爪从闭合状态以所述第一铰接点为 旋转中心顺时针旋转，所述第二卡爪从闭合状态以所述第二铰接点为旋转中心 逆时针旋转，使所述第一卡爪的自由端和第二卡爪的自由端之间的间距增大而 打开。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述通孔为阶梯孔，所 述阶梯孔包括第一段通孔、第二段通孔，所述第二段通孔的直径＞第一段通孔 的直径，于所述第一段通孔和第二段通孔之间形成第一肩台，

所述推动滑轴为阶梯轴，所述阶梯轴包括第一段轴和第二段轴，所述第二 段轴的直径＞第一段轴的直径，所述第一段轴与所述第一段通孔之间构成滑动 副，所述第二段通孔的直径＞第二段轴的直径＞第一段通孔的直径。

3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述阶梯孔还包括第三 段通孔，所述第三段通孔的直径＞第二段通孔的直径，于所述第三段通孔和第 二段通孔之间形成第二肩台，所述伸缩机构包括固定端和自由端，所述自由端 固定连接于所述推动滑轴的上端，所述固定端的直径＞第二段通孔的直径＞自 由端的直径。

4.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，还包括弹性部件，所述 弹性部件套设于所述第一段轴上，所述弹性部件设置于所述第二段轴和第一肩 台之间。

5.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述推动滑轴的顶部设 有凹槽，所述伸缩装置的自由端通过所述凹槽与所述推动滑轴锁紧。

6.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述第一组连杆为两平 行连杆，所述两平行连杆分别有一端铰接于所述第一卡爪，另一端铰接于所述 推动滑轴；所述第二组连杆为两平行连杆，所述两平行连杆分别有一端铰接于 所述第二卡爪，另一端铰接于所述推动滑轴。

7.根据权利要求6所述的抓取装置，其特征在于，还包括连接件，所述连 接件固定连接于所述推动滑轴，所述第一组连杆中的两平行连杆与所述推动滑 轴的铰接点处于所述连接件上，所述第二组连杆中的两平行连杆与所述推动滑 轴的铰接点处于所述连接件上。

8.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，还包括触碰键和触碰开 关，所述触碰键由弹性材质制成，所述触碰开关固定连接于所述固定座，所述 触碰键与所述触碰开关之间具有夹角，所述触碰键一端固定连接于所述触碰开 关，所述触碰键另一端抵顶于所述第二卡爪，

当所述第一卡爪和第二卡爪处于打开状态时，所述触碰键接触到所述触碰 开关，使所述触碰开关闭合；

当所述第一卡爪和第二卡爪处于闭合状态时，所述触碰键远离所述触碰开 关，使所述触碰开关打开。

9.根据权利要求8所述的抓取装置，其特征在于，所述第二卡爪上与所述 触碰键之间的接触位呈球面，所述触碰键上与所述第二卡爪之间的接触位也呈 球面。

10.根据权利要求8所述的抓取装置，其特征在于，假设处于自然状态时， 所述触碰键与所述触碰开关之间的夹角为α，所述第一卡爪、第二卡爪处于打 开状态时，所述第一卡爪和第二卡爪与竖直方向的夹角为β，α＞β。