[发明专利]一种抓取装置

说明书

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，特别是涉及一种抓取装置。

背景技术

机械手是一种用于进行抓取动作的装置。例如：

授权公告号为CN202657287U的中国发明专利公开了一种平板式抓取装置， 包括活塞、活塞杆、左抓手、右抓手、机架、第一连杆和第二连杆，所述活塞 杆的一端与所述活塞连接，所述活塞杆的另一端穿过所述机架后与所述第一连 杆的上端连接，所述左抓手的臂端设置于所述机架的导槽内并能够移动，所述 右抓手的臂端设置于所述机架的导槽内并能够移动，所述第一连杆的左端通过 所述第二连杆与所述左抓手的手臂铰接，所述第一连杆的右端通过所述第二连 杆与所述右抓手的手臂铰接。该平板式抓取装置通过活塞杆带动连杆实现抓取 工作；具有抓取速度高、性能稳定和成本较低的优点。该平板式抓取装置中， 左抓手、右抓手是通过其臂端设置于机架的导槽上的滑动副实现左右移动，达 到增大或者减小左抓手、右抓手之间间距的效果，从而完成抓取动作。

授权公告号为CN201980773U的中国发明专利公开了一种轮胎抓取装置， 其包括主架体，主架体上安装有两个相对设置的、用于抱持轮胎的转板组件， 两个转板组件上连接有用于驱动它们夹紧或张开的驱动机构，其两个转板组件 结构相同，它们均包括转臂、固定板、调节杆、折弯连接板和弧形抱胎板，转 臂通过其中部的铰接座的铰装在主架体上，转臂的上部连接驱动机构，转臂的 下端利用销轴与固定板的中间后部铰连，固定板的两端向前向内弯折形成折弯 部，两端的折弯部分别安装一根调节杆；两根调节杆呈一定夹角，它们的前端 分别通过折弯连接板与弧形抱胎板连接。该轮胎抓取装置结构简单、紧凑、合 理，工作安全可靠，维修保养方便，适用范围广。轮胎抓取装置的两个转板组 件分别铰接在气缸的两端，通过气缸的伸缩运动，使得两个转板组件分别以其 与气缸两端之间的铰接点为转轴旋转，实现两个转板组件前端间距的减小或者 增大，当两个转板组件分别以其与气缸两端之间的铰接点为转轴向外侧旋转时， 两个转板组件之间的间距较大，处于空抓状态；当两个转板组件分别以其与气 缸两端之间的铰接点为转轴向内侧旋转时，两个转板组件前端之间的间距逐渐 减小，当两个转板组件前端之间的间距减小至与待抓取物的尺寸相适应时，其 分别从两端握住待抓取物，完成抓取动作。

目前，在临床分析仪器中，在反应杯的抓取方面，典型的方式为负压吸取 方式。此种吸取方式虽然操作简单，但可靠性方面存在一定隐患。其原因在于， 此种负压吸取方式，为保证负压，对吸取头的平整度、光洁度要求非常高，对 整个负压系统的密封性要求同样严格。吸取头为橡胶材料制成，长期运行中， 吸取头难免吸附灰尘、污渍等杂质，以及反应杯上可能粘附的血样、试剂，造 成吸合面出现缝隙，造成反应杯吸取失败；另外，整个负压系统结构较为复杂， 元器件较多，管路接口较多，长期使用过程中，难免出线密封失效的情况，影 响反应杯的吸取效果。上述两种抓取装置均无法适用于临床分析仪器中对反应 杯的抓取操作。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种能够应用于对临床分析仪器反应杯实现抓取操 作的抓取装置，从而更加适于实用。

为了达到上述目的，本发明主要提供如下技术方案：

本发明提供的抓取装置包括固定座、伸缩机构、推动滑轴、第一卡爪、第 二卡爪、第一组连杆、第二组连杆，

所述固定座中心开设有通孔，

所述推动滑轴与所述通孔构成滑动副，

所述第一卡爪与所述固定座铰接于第一铰接点，所述第二卡爪与所述固定 座铰接于第二铰接点，

所述伸缩机构固定连接于所述推动滑轴的上端，所述第一卡爪通过所述第 一组连杆铰接于所述推动滑轴，所述第二卡爪通过所述第二组连杆铰接于所述 推动滑轴，

当所述伸缩机构作收缩运动时，带动所述推动滑轴向上运动，通过所述第 一组连杆和第二组连杆的传动，所述第一卡爪从打开状态以所述第一铰接点为 旋转中心逆时针旋转，所述第二卡爪从打开状态以所述第二铰接点为旋转中心 顺时针旋转，使所述第一卡爪的自由端和第二卡爪的自由端之间的间距减小至 与待抓取物的尺寸相适应而闭合；