[发明专利]一种自动识别货物的智能搬运小车

摘要

本发明公开了一种自动识别货物的智能搬运小车，包括车体、升降机构、机械手和辅助识别设备，小车车轮电机通过电机支架安装在底盘上，底盘通过舵机和弧形槽与过渡板连接使过渡板可以在一定角度范围内转动，升降机构中的丝杆通过安装在导轨盖板和过渡板中的上下两个轴承限定其轴向运动，并使其能够绕自身轴线转动而使滑块上下运动。本发明的小车不仅能够通过四个直流减速电机实现灵活的全方位移动，而且升降机构能与车体发生一定角度的相对转动，其上的自锁结构使得该小车能够搬运较重的货物。

主权项

一种自动识别货物的智能搬运小车，其特征在于：包括车体(1)、升降机构(2)、机械手(3)和辅助识别设备(4)；所述车体(1)包括底盘(1‑11)、四轮驱动机构、转向机构和过渡板(1‑12)，四轮驱动机构和转向机构均安装在底盘(1‑11)底部，四轮驱动机构用于驱动底盘(1‑11)相对地面移动或转向，转向机构用于驱动过渡板(1‑12)相对底盘(1‑11)转动；转向机构包括转向舵机(1‑10)和设置在底盘(1‑11)上的弧形槽(1‑16)，在过渡板(1‑12)上设置有中心孔和螺钉(1‑17)，转向舵机(1‑10)的底座通过舵机固定支架(1‑13)固定在底盘(1‑11)上，转向舵机(1‑10)的转动轴安装在过渡板(1‑12)的中心孔内，过渡板(1‑12)上的螺钉(1‑17)设置在弧形槽(1‑16)内，通过转向舵机(1‑10)转动轴的转动带动过渡板(1‑12)相对底盘(1‑11)转动，通过弧形槽(1‑16)和螺钉(1‑17)实现导向和转动角度限定；所述升降机构(2)包括导轨盖板(2‑1)、丝杆(2‑2)、滑块(2‑3)、导柱(2‑4)、升降驱动机构和万向轮(2‑6)，丝杆(2‑2)与滑块(2‑3)组成丝杆螺母机构，在滑块(2‑3)上设置有导向孔，导柱(2‑4)穿过导向孔，导柱(2‑4)的两端分别与导轨盖板(2‑1)和过渡板(1‑12)固定，丝杆(2‑2)的两端通过轴承(2‑8)分别与导轨盖板(2‑1)和过渡板(1‑12)连接；所述升降驱动机构包括相啮合的大齿轮(2‑5)和小齿轮(1‑15)，小齿轮(1‑15)通过电机V(1‑9)驱动，电机V(1‑9)安装在底盘(1‑11)底部；丝杆(2‑2)的下端向下伸出过渡板(1‑12)，伸出部分先通过蹄形结构与大齿轮(2‑5)的中心连接，然后安装一个限位螺母(2‑7)，最后在末端安装一个万向轮(2‑6)，限位螺母(2‑7)限制大齿轮(2‑5)沿丝杆(2‑2)轴向窜动，丝杆(2‑2)蹄形结构限制大齿轮(2‑5)沿丝杆(2‑2)周向转动；所述机械手(3)安装在滑块(2‑3)上；所述辅助识别设备(4)包括扫码器(4‑1)、超声波传感器(4‑2)、主控制芯片(4‑3)、电池组(4‑4)和电机驱动板(4‑5)，扫码器(4‑1)安装在机械手(3)上，超声波传感器(4‑2)安装在过渡板(1‑12)上，主控制芯片(4‑3)、电池组(4‑4)和电机驱动板(4‑5)安装在底盘(1‑11)，通过电机驱动板(4‑5)驱动电机工作。