[发明专利]一种自动识别货物的智能搬运小车

权利要求书

1.一种自动识别货物的智能搬运小车，其特征在于：包括车体(1)、升降机构(2)、 机械手(3)和辅助识别设备(4)；

所述车体(1)包括底盘(1-11)、四轮驱动机构、转向机构和过渡板(1-12)，四轮 驱动机构和转向机构均安装在底盘(1-11)底部，四轮驱动机构用于驱动底盘(1-11) 相对地面移动或转向，转向机构用于驱动过渡板(1-12)相对底盘(1-11)转动；转向 机构包括转向舵机(1-10)和设置在底盘(1-11)上的弧形槽(1-16)，在过渡板(1-12) 上设置有中心孔和螺钉(1-17)，转向舵机(1-10)的底座通过舵机固定支架(1-13)固 定在底盘(1-11)上，转向舵机(1-10)的转动轴安装在过渡板(1-12)的中心孔内， 过渡板(1-12)上的螺钉(1-17)设置在弧形槽(1-16)内，通过转向舵机(1-10)转 动轴的转动带动过渡板(1-12)相对底盘(1-11)转动，通过弧形槽(1-16)和螺钉(1-17) 实现导向和转动角度限定；

所述升降机构(2)包括导轨盖板(2-1)、丝杆(2-2)、滑块(2-3)、导柱(2-4)、 升降驱动机构和万向轮(2-6)，丝杆(2-2)与滑块(2-3)组成丝杆螺母机构，在滑块 (2-3)上设置有导向孔，导柱(2-4)穿过导向孔，导柱(2-4)的两端分别与导轨盖板 (2-1)和过渡板(1-12)固定，丝杆(2-2)的两端通过轴承(2-8)分别与导轨盖板(2-1) 和过渡板(1-12)连接；所述升降驱动机构包括相啮合的大齿轮(2-5)和小齿轮(1-15)， 小齿轮(1-15)通过电机V(1-9)驱动，电机V(1-9)安装在底盘(1-11)底部；丝杆 (2-2)的下端向下伸出过渡板(1-12)，伸出部分先通过蹄形结构与大齿轮(2-5)的中 心连接，然后安装一个限位螺母(2-7)，最后在末端安装一个万向轮(2-6)，限位螺母 (2-7)限制大齿轮(2-5)沿丝杆(2-2)轴向窜动，丝杆(2-2)蹄形结构限制大齿轮 (2-5)沿丝杆(2-2)周向转动；

所述机械手(3)安装在滑块(2-3)上；

所述辅助识别设备(4)包括扫码器(4-1)、超声波传感器(4-2)、主控制芯片(4-3)、 电池组(4-4)和电机驱动板(4-5)，扫码器(4-1)安装在机械手(3)上，超声波传感 器(4-2)安装在过渡板(1-12)上，主控制芯片(4-3)、电池组(4-4)和电机驱动板 (4-5)安装在底盘(1-11)，通过电机驱动板(4-5)驱动电机工作。

2.根据权利要求1所述的自动识别货物的智能搬运小车，其特征在于：所述四轮 驱动机构包括前轮I(1-1)、前轮II、后轮I(1-2)、后轮II(1-3)、电机I(1-5)、电机 II、电机III(1-6)、电机IV和电机固定支架(1-14)，前轮I(1-1)、前轮II、后轮I (1-2)和后轮II(1-3)分别安装在底盘(1-11)下方的前后左右位置，电机I(1-5)、 电机II、电机III(1-6)和电机IV通过电机固定支架(1-14)安装在底盘(1-11)下 方；电机I(1-5)驱动前轮I(1-1)，电机II驱动前轮II，电机III(1-6)驱动后轮I (1-2)，电机IV驱动后轮II(1-3)，底盘(1-11)通过前后左右位置车轮转速的差异实 现差速转向。

3.根据权利要求1所述的自动识别货物的智能搬运小车，其特征在于：所述导轨 盖板(2-1)和过渡板(1-12)与两个轴承(2-8)均采用外孔过盈配合的方式连接，丝 杆(2-2)与两个轴承(2-8)均采用内孔过盈配合的方式连接。

4.根据权利要求1所述的自动识别货物的智能搬运小车，其特征在于：所述机械 手(3)包括舵机(3-1)、U形钢架(3-2)和机械爪(3-3)，U形钢架(3-2)通过铆钉 固定在滑块(2-3)上，舵机(3-1)的底座固定在U形钢架(3-2)内，机械爪(3-3) 的两端分别与舵机(3-1)的转动轴和U形钢架(3-2)铰接。

5.根据权利要求1所述的自动识别货物的智能搬运小车，其特征在于：四轮驱动 机构中的电机均采用直流减速电机，电机V(1-9)为直流步进电机。

6.根据权利要求1所述的自动识别货物的智能搬运小车，其特征在于：所述轴承 (2-8)采用圆锥滚子轴承。