[发明专利]一种虎克铰偏置的六自由度平台

摘要

一种虎克铰偏置的六自由度平台，本发明涉及一种偏置的平台，本发明内容是为了解决现有技术中并联机构的平台工作空间往往比较小，在传统的解决方案中，通常采用增大结构尺寸的方式来提高平台的工作空间的问题，它包括上平台、下平台和六个运动支链；上平台和下平台均为环形平台，六个运动支链分别为第一运动支链、第二运动支链、第三运动支链、第四运动支链、第五运动支链和第六运动支链，上平台的下端面沿径向依次加工有上平台第一长方形凹槽、上平台第二长方形凹槽、上平台第三长方形凹槽、上平台第四长方形凹槽、上平台第五长方形凹槽和上平台第六长方形凹槽，本发明用于并联机构和机器人操作领域。

主权项

一种虎克铰偏置的六自由度平台，其特征在于：它包括上平台(1)、下平台(2)和六个运动支链(3)；上平台(1)和下平台(2)均为环形平台，上平台(1)上加工有多个螺纹通孔，下平台(2)上加工有多个螺纹通孔，六个运动支链(3)分别为第一运动支链(3‑1)、第二运动支链(3‑2)、第三运动支链(3‑3)、第四运动支链(3‑4)、第五运动支链(3‑5)和第六运动支链(3‑6)，上平台(1)的下端面沿径向依次加工有上平台第一长方形凹槽(21)、上平台第二长方形凹槽(22)、上平台第三长方形凹槽(23)、上平台第四长方形凹槽(24)、上平台第五长方形凹槽(25)和上平台第六长方形凹槽(26)，其中上平台第一长方形凹槽(21)和上平台第二长方形凹槽(22)为一组上平台凹槽，上平台第三长方形凹槽(23)和上平台第四长方形凹槽(24)为一组上平台凹槽，上平台第五长方形凹槽(25)和上平台第六长方形凹槽(26)为一组上平台凹槽，三组上平台凹槽均布设置在上平台(1)上，下平台(2)上端面沿径向依次加工有下平台第一长方形凹槽(31)、下平台第二长方形凹槽(32)、下平台第三长方形凹槽(33)、下平台第四长方形凹槽(34)、下平台第五长方形凹槽(35)和下平台第六长方形凹槽(36)，其中下平台第一长方形凹槽(31)和下平台第二长方形凹槽(32)为一组下平台凹槽，下平台第三长方形凹槽(33)和下平台第四长方形凹槽(34)为一组下平台凹槽，下平台第五长方形凹槽(35)和下平台第六长方形凹槽(36)为一组下平台凹槽，三组下平台凹槽均布设置在下平台(2)上，从上平台(1)和下平台(2)俯视看：上平台(1)上的三组上平台凹槽和下平台(2)三组下平台凹槽交错设置，第一运动支链(3‑1)的一端与上平台第六长方形凹槽(26)固定连接，第一运动支链(3‑1)的另一端与下平台第一长方形凹槽(31)固定连接，第二运动支链(3‑2)的一端与上平台第一长方形凹槽(21)固定连接，第二运动支链(3‑2)的另一端与下平台第二长方形凹槽(32)固定连接，第三运动支链(3‑3)的一端与上平台第二长方形凹槽(22)固定连接，第三运动支链(3‑3)的另一端与下平台第三长方形凹槽(33)固定连接，第四运动支链(3‑4)的一端与上平台第三长方形凹槽(23)固定连接，第四运动支链(3‑4)的另一端与下平台第四长方形凹槽(34)固定连接，第五运动支链(3‑5)的一端与上平台第四长方形凹槽(24)固定连接，第五运动支链(3‑5)的另一端与下平台第五长方形凹槽(35)固定连接，第六运动支链(3‑6)的一端与上平台第五长方形凹槽(25)固定连接，第六运动支链(3‑6)的另一端与下平台第六长方形凹槽(36)固定连接。