[发明专利]一种虎克铰偏置的六自由度平台

权利要求书

1.一种虎克铰偏置的六自由度平台，其特征在于：它包括上平台(1)、下平台(2)和六个运动支链(3)；上平台(1)和下平台(2)均为环形平台，上平台(1)上加工有多个螺纹通孔，下平台(2)上加工有多个螺纹通孔，六个运动支链(3)分别为第一运动支链(3-1)、第二运动支链(3-2)、第三运动支链(3-3)、第四运动支链(3-4)、第五运动支链(3-5)和第六运动支链(3-6)，上平台(1)的下端面沿径向依次加工有上平台第一长方形凹槽(21)、上平台第二长方形凹槽(22)、上平台第三长方形凹槽(23)、上平台第四长方形凹槽(24)、上平台第五长方形凹槽(25)和上平台第六长方形凹槽(26)，其中上平台第一长方形凹槽(21)和上平台第二长方形凹槽(22)为一组上平台凹槽，上平台第三长方形凹槽(23)和上平台第四长方形凹槽(24)为一组上平台凹槽，上平台第五长方形凹槽(25)和上平台第六长方形凹槽(26)为一组上平台凹槽，三组上平台凹槽均布设置在上平台(1)上，下平台(2)上端面沿径向依次加工有下平台第一长方形凹槽(31)、下平台第二长方形凹槽(32)、下平台第三长方形凹槽(33)、下平台第四长方形凹槽(34)、下平台第五长方形凹槽(35)和下平台第六长方形凹槽(36)，其中下平台第一长方形凹槽(31)和下平台第二长方形凹槽(32)为一组下平台凹槽，下平台第三长方形凹槽(33)和下平台第四长方形凹槽(34)为一组下平台凹槽，下平台第五长方形凹槽(35)和下平台第六长方形凹槽(36)为一组下平台凹槽，三组下平台凹槽均布设置在下平台(2)上，从上平台(1)和下平台(2)俯视看：上平台(1)上的三组上平台凹槽和下平台(2)三组下平台凹槽交错设置，第一运动支链(3-1)的一端与上平台第六长方形凹槽(26)固定连接，第一运动支链(3-1)的另一端与下平台第一长方形凹槽(31)固定连接，第二运动支链(3-2)的一端与上平台第一长方形凹槽(21)固定连接，第二运动支链(3-2)的另一端与下平台第二长方形凹槽(32)固定连接，第三运动支链(3-3)的一端与上平台第二长方形凹槽(22)固定连接，第三运动支链(3-3)的另一端与下平台第三长方形凹槽(33)固定连接，第四运动支链(3-4)的一端与上平台第三长方形凹槽(23)固定连接，第四运动支链(3-4)的另一端与下平台第四长方形凹槽(34)固定连接，第五运动支链(3-5)的一端与上平台第四长方形凹槽(24)固定连接，第五运动支链(3-5)的另一端与下平台第五长方形凹槽(35)固定连接，第六运动支链(3-6)的一端与上平台第五长方形凹槽(25)固定连接，第六运动支链(3-6)的另一端与下平台第六长方形凹槽(36)固定连接。

2.根据权利要求1所述一种虎克铰偏置的六自由度平台，其特征在于：所述每个运动支链(3)包括第一虎克铰(4)、圆柱副(5)和第二虎克铰(6)，第一虎克铰(4)和第二虎克铰(6)通过圆柱副(5)连接。

3.根据权利要求1所述一种虎克铰偏置的六自由度平台，其特征在于：所述第一虎克铰(4)包括第一虎克铰压块(7)、第一虎克铰芯体(8)、第一虎克铰压板(9)和第一虎克铰支撑架(10)，第一虎克铰压块(7)和第一虎克铰压板(9)固定安装在第一虎克铰芯体(8)的两端，第一虎克铰芯体(8)通过销轴与第一虎克铰支撑架(10)转动连接，六个第一虎克铰压块(7)和六个第一虎克铰压板(9)均依次安装在上平台第一长方形凹槽(21)、上平台第二长方形凹槽(22)、上平台第三长方形凹槽(23)、上平台第四长方形凹槽(24)、上平台第五长方形凹槽(25)和上平台第六长方形凹槽(26)上。

4.根据权利要求1所述一种虎克铰偏置的六自由度平台，其特征在于：所述第二虎克铰(6)包括第二虎克铰压块(11)、第二虎克铰芯体(12)、第二虎克铰压板(13)和第二虎克铰支撑架(14)，第二虎克铰压块(11)和第二虎克铰压板(13)固定安装在第二虎克铰芯体(12)的两端，第二虎克铰芯体(12)通过销轴与第二虎克铰支撑架(14)转动连接，六个第二虎克铰压块(11)和第二虎克铰压板(13)均依次安装在下平台第一长方形凹槽(31)、下平台第二长方形凹槽(32)、下平台第三长方形凹槽(33)、下平台第四长方形凹槽(34)、下平台第五长方形凹槽(35)和下平台第六长方形凹槽(36)上。

5.根据权利要求1、2、3或4所述一种虎克铰偏置的六自由度平台，其特征在于：所述圆柱副(5)为圆柱体，圆柱体内嵌装有驱动电机，驱动电机的输出转轴穿过圆柱体的一端与第一虎克铰支撑架(10)固定连接，圆柱体的另一端与第二虎克铰支撑架(14)固定连接。