[发明专利]一种虎克铰偏置的六自由度平台

说明书

技术领域

本发明涉及一种偏置的平台，具体涉及一种虎克铰偏置的六自由度平台。

背景技术

并联机构是指运动平台与固定平台之间用两个或两个以上分支相连，具有两个或两个以上自由度，且以驱动器分布在不同的支路上的机构。与串联机构相比，并联机构具有承载力强、结构紧凑、无累积误差及逆解算法简易等优异特点，促使其在航空航天、生物工程、并联机床、并联力传感器和工业生产等领域得到了广泛应用。但是由于采用了并联的布置方式，并联机构的工作空间往往比较小，传统的解决方案中，通常采用增大结构尺寸的方式来提高平台的工作空间。

发明内容

本发明内容是为了解决现有技术中并联机构的平台工作空间往往比较小，在传统的解决方案中，通常采用增大结构尺寸的方式来提高平台的工作空间的问题，进而提供一种虎克铰偏置的六自由度平台。

本发明为解决上述问题而采用的技术方案是：

一种虎克铰偏置的六自由度平台，它包括上平台、下平台和六个运动支链；上平台和下平台均为环形平台，上平台上加工有多个螺纹通孔，下平台上加工有多个螺纹通孔，六个运动支链分别为第一运动支链、第二运动支链、第三运动支链、第四运动支链、第五运动支链和第六运动支链，上平台的下端面沿径向依次加工有上平台第一长方形凹槽、上平台第二长方形凹槽、上平台第三长方形凹槽、上平台第四长方形凹槽、上平台第五长方形凹槽和上平台第六长方形凹槽，其中上平台第一长方形凹槽和上平台第二长方形凹槽为一组上平台凹槽，上平台第三长方形凹槽和上平台第四长方形凹槽为一组上平台凹槽，上平台第五长方形凹槽和上平台第六长方形凹槽为一组上平台凹槽，三组上平台凹槽均布设置在上平台上，下平台上端面沿径向依次加工有下平台第一长方形凹槽、下平台第二长方形凹槽、下平台第三长方形凹槽、下平台第四长方形凹槽、下平台第五长方形凹槽和下平台第六长方形凹槽，其中下平台第一长方形凹槽和下平台第二长方形凹槽为一组下平台凹槽，下平台第三长方形凹槽和下平台第四长方形凹槽为一组下平台凹槽，下平台第五长方形凹槽和下平台第六长方形凹槽为一组下平台凹槽，三组下平台凹槽均布设置在下平台上，从上平台和下平台俯视看：上平台上的三组上平台凹槽和下平台三组下平台凹槽交错设置，第一运动支链的一端与上平台第六长方形凹槽固定连接，第一运动支链的另一端与下平台第一长方形凹槽固定连接，第二运动支链的一端与上平台第一长方形凹槽固定连接，第二运动支链的另一端与下平台第二长方形凹槽固定连接，第三运动支链的一端与上平台第二长方形凹槽固定连接，第三运动支链的另一端与下平台第三长方形凹槽固定连接，第四运动支链的一端与上平台第三长方形凹槽固定连接，第四运动支链的另一端与下平台第四长方形凹槽固定连接，第五运动支链的一端与上平台第四长方形凹槽固定连接，第五运动支链的另一端与下平台第五长方形凹槽固定连接，第六运动支链的一端与上平台第五长方形凹槽固定连接，第六运动支链的另一端与下平台第六长方形凹槽固定连接。

本发明的有益效果是：

1、本机构中的六个运动支链3采用相同的结构布置方案，每个运动支链3包括第一虎克铰4、圆柱副5和第二虎克铰6通过圆柱副5的驱动电机进行驱动，每个运动支链3具有6个自由度，运动支链3中的圆柱副5可以允许两个自由度的运动，一个沿驱动电机转轴的轴向方向移动和驱动电机转轴的径向转动，进而对本发明上平台1六个自由度的运动。2、本发明通过采用偏置型虎克铰，在不改变机构整体尺寸的前提下是系统的工作空间大幅提高。进而使六自由度平台在较大的范围内实现高速、高精度和高响应速度的运动。

附图说明

图1是本发明整体结构示意图，图2是本发明整体结构俯视图，图3是运动支链3的结构示意图，图4是第一虎克铰4的结构示意图，图5是第二虎克铰6的结构示意图，图6是六个运动支链3上的第一虎克铰4和第二虎克铰6分别与上平台1和下平台2固定连接的铰点俯视分布图，