[发明专利]物体测量方法及装置

摘要

本申请实施例公开了一种物体测量方法及装置，所述方法包括：获取目标物体的深度图像；根据深度信息，将每个像素在图像坐标系下的二维坐标转换为在世界坐标系下的三维坐标，所述深度图中所有像素在世界坐标系下的三维坐标组成三维点云；利用所述三维点云和预设算法，获得所述目标物体的底面方程和顶面方程；根据所述底面方程以及顶面方程，计算所述目标物体的长、宽以及高；采用本申请的方法及装置，可提高物体体积的计算效率，加快物体在配送和储存环节的处理，保证整个物流过程的正常作业。

主权项

1.一种物体测量方法，其特征在于，包括：获取目标物体的深度图像，所述深度图像由多个像素组成，每个像素中包括所述目标物体的深度信息；根据所述深度信息，将每个像素在图像坐标系下的二维坐标转换为在世界坐标系下的三维坐标，所述深度图像中所有像素在世界坐标系下的三维坐标组成三维点云；利用所述三维点云和预设算法，获得所述目标物体的底面方程和顶面方程，所述底面方程为所述目标物体的底面在世界坐标系构成的方程，所述顶面方程为所述目标物体的顶面在世界坐标系构成的方程；根据所述底面方程以及顶面方程，计算所述目标物体的长、宽以及高；其中，所述预设算法为RANSAC算法，利用三维点云和预设算法，获得所述目标物体的底面方程和顶面方程，包括：步骤a：调用RANSAC算法，对所述三维点云运算，获得所述目标物体的底面方程；步骤b：在所述三维点云中，删除所述底面方程相关联的三维坐标；步骤c：调用RANSAC算法，对删除三维坐标后的三维点云运算，获得所述目标物体的一平面方程；步骤d：判断所述平面方程与底面方程的夹角是否位于预设阈值区间；步骤e1：如果所述夹角位于预设阈值区间，则确定所述平面方程为顶面方程；步骤e2：如果所述夹角不位于预设阈值区间，则在所述三维点云中删除所述平面方程相关联的三维坐标，返回所述步骤c继续循环执行。