[发明专利]物体测量方法及装置

说明书

本申请实施例公开了一种物体测量方法及装置，所述方法包括：获取目标物体的深度图像；根据深度信息，将每个像素在图像坐标系下的二维坐标转换为在世界坐标系下的三维坐标，所述深度图中所有像素在世界坐标系下的三维坐标组成三维点云；利用所述三维点云和预设算法，获得所述目标物体的底面方程和顶面方程；根据所述底面方程以及顶面方程，计算所述目标物体的长、宽以及高；采用本申请的方法及装置，可提高物体体积的计算效率，加快物体在配送和储存环节的处理，保证整个物流过程的正常作业。

技术领域

本申请涉及图像处理的技术领域，特别是涉及一种物体测量方法及装置。

背景技术

随着网络购物的快速增长，物流行业也随之迅速发展。物流是指物体从供应地至接收地的流动过程，其中，上述过程包括物体的包装、储存以及配送等环节。通常，在物体的配送环节，需根据物体的体积，生成组车策略，从而最大利用配送车辆的货物空间；而在物体的储存环节，则需根据物体的体积为物体分配合适的货位，从而使得仓库的利用率最大。由此可见，在物流的配送和储存环节均需测量物体的体积。

在现有技术中，一般通过人工方式，计算物体的体积，具体如下：首先工作人员利用测量工具(比如皮尺)计量物体的长、宽、高信息；然后利用体积计算公式，计算物体的体积。

由于在大型物流的配送和仓储中心，通常待处理的物体数量较多，而此时如果采用人用的方式计算物体的体积，势必会使得物体在配送和储存环节的处理时间较长，从而影响整个物流过程的正常作业。

申请内容

本申请实施例中提供了一种物体测量方法及装置，以提高物体体积的计算效率，加快物体在配送和储存环节的处理，保证整个物流过程的正常作业。

为了解决上述技术问题，本申请实施例公开了如下技术方案：

本申请公开了一种物体测量方法，包括：获取目标物体的深度图像，所述深度图像由多个像素组成，每个像素中包括所述目标物体的深度信息；

根据所述深度信息，将每个像素在图像坐标系下的二维坐标转换为在世界坐标系下的三维坐标，所述深度图中所有像素在世界坐标系下的三维坐标组成三维点云；

利用所述三维点云和预设算法，获得所述目标物体的底面方程和顶面方程，所述底面方程为所述目标物体的底面在世界坐标系构成的方程，所述顶面方程为所述目标物体的顶面在世界坐标系构成的方程；

根据所述底面方程以及顶面方程，计算所述目标物体的长、宽以及高。

可选的，根据所述深度信息，将每个像素在图像坐标系下的二维坐标转换为在世界坐标系下的三维坐标，包括：

根据所述深度信息，将深度图中的每个像素在图像坐标系下的二维坐标转换为在摄像机坐标系下的三维坐标；

将所述深度图中的每个像素在摄像机坐标系下的三维坐标转换为在世界坐标系下的三维坐标。

可选的，所述预设算法为RANSAC算法，利用三维点云和预设算法，获得所述目标物体的底面方程和顶面方程，包括：

步骤a：调用RANSAC算法，对所述三维点云运算，获得所述目标物体的底面方程；

步骤b：在所述三维点云中，删除所述底面方程相关联的三维坐标；

步骤c：调用RANSAC算法，对删除三维坐标后的三维点云运算，获得所述目标物体的一平面方程；

步骤d：判断所述平面方程与底面方程的夹角是否位于预设阈值区间；

步骤e1：如果所述夹角位于预设阈值区间，则确定所述平面方程为顶面方程；

步骤e2：如果所述夹角不位于预设阈值区间，则在所述三维点云中删除所述平面方程相关联的三维坐标，返回所述步骤c继续循环执行。