[发明专利]物体测量方法及装置

权利要求书

1.一种物体测量方法，其特征在于，包括：

获取目标物体的深度图像，所述深度图像由多个像素组成，每个像素中包括所述目标物体的深度信息；

根据所述深度信息，将每个像素在图像坐标系下的二维坐标转换为在世界坐标系下的三维坐标，所述深度图像中所有像素在世界坐标系下的三维坐标组成三维点云；

利用所述三维点云和预设算法，获得所述目标物体的底面方程和顶面方程，所述底面方程为所述目标物体的底面在世界坐标系构成的方程，所述顶面方程为所述目标物体的顶面在世界坐标系构成的方程；

根据所述底面方程以及顶面方程，计算所述目标物体的长、宽以及高；

其中，所述预设算法为RANSAC算法，利用三维点云和预设算法，获得所述目标物体的底面方程和顶面方程，包括：

步骤a：调用RANSAC算法，对所述三维点云运算，获得所述目标物体的底面方程；

步骤b：在所述三维点云中，删除所述底面方程相关联的三维坐标；

步骤c：调用RANSAC算法，对删除三维坐标后的三维点云运算，获得所述目标物体的一平面方程；

步骤d：判断所述平面方程与底面方程的夹角是否位于预设阈值区间；

步骤e1：如果所述夹角位于预设阈值区间，则确定所述平面方程为顶面方程；

步骤e2：如果所述夹角不位于预设阈值区间，则在所述三维点云中删除所述平面方程相关联的三维坐标，返回所述步骤c继续循环执行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述深度信息，将每个像素在图像坐标系下的二维坐标转换为在世界坐标系下的三维坐标，包括：

根据所述深度信息，将深度图像中的每个像素在图像坐标系下的二维坐标转换为在摄像机坐标系下的三维坐标；

将所述深度图像中的每个像素在摄像机坐标系下的三维坐标转换为在世界坐标系下的三维坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述底面方程以及顶面方程，计算所述目标物体的长、宽以及高，包括：

计算所述顶面方程所表示平面至所述底面方程所表示平面的距离，作为所述目标物体的高；

判断利用所述三维点云是否能获取所述目标物体的至少两个侧面方程；

如果能，利用所述顶面方程与侧面方程相交的直线方程，获得所述目标物体的长和宽；

如果不能，获得所述顶面方程所表示平面的长和宽，作为所述目标物体的长和宽。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用顶面方程与侧面方程相交的直线方程，获得所述目标物体的长和宽，包括：

获得所述顶面方程与第一侧面方程相交的第一直线方程，计算所述第一直线方程上多个三维坐标互相之间的距离，将所述距离中最大的值作为所述目标物体的长；以及

获得所述顶面方程与第二侧面方程相交的第二直线方程，计算所述第二直线方程上多个三维坐标互相之间的距离，将所述距离中最大的值作为所述目标物体的宽。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获得所述顶面方程所表示平面的长和宽，作为所述目标物体的长和宽，包括：

获得所述顶面方程所表示平面的第一边界直线方程，计算所述第一边界直线方程上多个三维坐标互相之间的距离，将所述距离中最大的值作为所述目标物体的长；以及

获得所述顶面方程所表示平面的第二边界直线方程，计算所述第二边界直线方程上多个三维坐标互相之间的距离，将所述距离中最大的值作为所述目标物体的宽。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对于三维点云中每个坐标点，计算所述坐标点当邻居数目等于预设邻居数目时的邻阈值，所述邻阈值是指坐标点附近一定距离内的区域；

对所有坐标点所计算出的邻阈值求平均，获得邻阈平均值；

依次判断在三维点云中的每个坐标点所计算出的邻阈值是否大于所述邻阈平均值；

确定邻阈值大于所述邻阈平均值的坐标点为噪点，且在三维点云中删除所述噪点。