[发明专利]一种刚度可调的履带式移动机器人悬挂系统

摘要

本发明涉及一种刚度可调的履带式移动机器人悬挂系统，包括悬架、支撑轮、定位板和履带；所述定位板安装在履带的侧面，若干支撑轮安装在履带内侧的顶部，若干悬架安装在履带的内侧。本发明悬挂系统刚度可调，能根据不同的地面进行刚度调节，提高了机器人的运动性能；悬挂系统只要通过调节每个变刚度组合弹簧上支撑圈位置，即可改变系统刚度，安装调节简单方便，可操作性强。

主权项

一种刚度可调的履带式移动机器人悬挂系统，其特征在于：包括悬架（1）、支撑轮（2）、定位板（3）和履带（4）；所述定位板（3）安装在履带（4）的侧面，若干支撑轮（2）安装在履带（4）内侧的顶部，若干悬架（1）安装在履带（4）的内侧；所述悬架（1）包括变刚度组合弹簧（11）、导向机构（12）和负重轮（13）；所述导向机构（12）为两根直杆铰接而成，且铰接处固定在定位板（3）上，一根直杆的另一端连接负重轮（13），所述负重轮（13）连接履带（4）内侧的底部，另一根直杆的另一端与变刚度组合弹簧（11）的一端连接，且与定位板（3）上的滑槽滑动连接，所述变刚度组合弹簧（11）的另一端安装在定位板（3）上。