[发明专利]一种刚度可调的履带式移动机器人悬挂系统

权利要求书

1.一种刚度可调的履带式移动机器人悬挂系统，其特征在于：包括悬架（1）、支撑轮（2）、定位板（3）和履带（4）；所述定位板（3）安装在履带（4）的侧面，若干支撑轮（2）安装在履带（4）内侧的顶部，若干悬架（1）安装在履带（4）的内侧；所述悬架（1）包括变刚度组合弹簧（11）、导向机构（12）和负重轮（13）；所述导向机构（12）为两根直杆铰接而成，且铰接处固定在定位板（3）上，一根直杆的另一端连接负重轮（13），所述负重轮（13）连接履带（4）内侧的底部，另一根直杆的另一端与变刚度组合弹簧（11）的一端连接，且与定位板（3）上的滑槽滑动连接，所述变刚度组合弹簧（11）的另一端安装在定位板（3）上。

2.根据权利要求1所述的刚度可调的履带式移动机器人悬挂系统，其特征在于：所述变刚度组合弹簧（11）包括弹簧本体（111）和支撑圈（112），所述支撑圈（112）安装在弹簧本体（111）的外侧；所述支撑圈（112）为一个金属薄片冲压卷曲成圆筒形状，在支撑圈（112）的两端同一直径上的两侧面分别对称开有两个T型槽，形成第一定位片（112a）和第二定位片（112b）。

3.根据权利要求2所述的刚度可调的履带式移动机器人悬挂系统，其特征在于：所述弹簧本体（111）由三段不同刚度的弹簧串联而成，即第一弹簧（111a）、第二弹簧（111b）和第三弹簧（111c）；第二弹簧（111b）的直径小于第一弹簧（111a）和第三弹簧（111c）的直径，三个弹簧的直径均小于支撑圈（112）的内径，第一弹簧（111a）和第三弹簧（111c）的长度相同，第一弹簧（111a）或第三弹簧（111c）与第二弹簧（111b）的长度之和与支撑圈（112）的长度相同。