[发明专利]机器人障碍物检测系统及方法

摘要

本发明公开一种机器人障碍物检测系统及方法，采用电容感应的原理实现碰撞检测，可以保证机器人结构设计简化、装配简化、模具成本降低、使用寿命长，还可以识别到多个细化方向的撞击，而且对于机器人运动空间内电容感应无法识别的障碍物，结合马达电流的检测法进行分析就可以判断到电容识别法无法判断到的障碍物。

主权项

一种机器人障碍物检测系统，其特征在于：包括机器人壳体、机器人底座、控制主板、两个行动轮、两个驱动马达、马达电流检测模块、障碍物检测传感器、至少两个碰撞检测机构；壳体为圆盘盒状，底座固定连接于壳体底部，两个行动轮并排设置于底座上，两个驱动马达分别驱动一个行动轮，两个驱动马达的控制端连接控制主板的行动控制信号输出端；马达电流检测模块的检测端检测两个驱动马达的电流，输出端连接控制主板的电流检测输入端；障碍物检测传感器设置于壳体的前进方向侧，与控制主板的相应信号采集端连接；至少两个碰撞检测机构的两个设置于壳体的前进方向侧；所述碰撞检测机构包括导电金属片层、PCB铜片及导线，导电金属片层紧贴机器人的壳体内壁设置，PCB铜片设置于机器人控制主板上，导电金属片层通过导线与PCB铜片相连，组成一个寄生电容。