[发明专利]机器人障碍物检测系统及方法

权利要求书

1.一种机器人障碍物检测系统，其特征在于：包括机器人壳体、机器人底座、控制主板、两个行动轮、两个驱动马达、马达电流检测模块、障碍物检测传感器、至少两个碰撞检测机构；壳体为圆盘盒状，底座固定连接于壳体底部，两个行动轮并排设置于底座上，两个驱动马达分别驱动一个行动轮，两个驱动马达的控制端连接控制主板的行动控制信号输出端；马达电流检测模块的检测端检测两个驱动马达的电流，输出端连接控制主板的电流检测输入端；障碍物检测传感器设置于壳体的前进方向侧，与控制主板的相应信号采集端连接；至少两个碰撞检测机构的两个设置于壳体的前进方向侧；所述碰撞检测机构包括导电金属片层、PCB铜片及导线，导电金属片层紧贴机器人的壳体内壁设置，PCB铜片设置于机器人控制主板上，导电金属片层通过导线与PCB铜片相连，组成一个寄生电容。

2.根据权利要求1所述的机器人障碍物检测系统，其特征在于：所述至少两个碰撞检测机构具体为四个或八个，分别呈弧形片状，贴设于壳体内壁并围成一周。

3.根据权利要求1或2所述的机器人障碍物检测系统，其特征在于：所述碰撞检测机构还包括内保护层，该内保护层贴设于所述导电金属片层内侧。

4.根据权利要求1或2所述的机器人障碍物检测系统，其特征在于：所述壳体为绝缘的塑料材料制成，其外周设置有用于碰撞缓冲的软胶保护层。

5.根据权利要求1或2所述的机器人障碍物检测系统，其特征在于：所述障碍物检测传感器由光电对管传感器或者超声波传感器实现。

6.一种基于权利要求1所述机器人障碍物检测系统的检测方法，其特征在于，包括：

(1)控制主板控制两个驱动马达驱动两个行动轮动作时，控制障碍物检测传感器、马达电流检测模块及碰撞检测机构进入检测模式；

(2)当障碍物检测传感器检测到障碍物时，控制主板控制行动轮减速前进或调整新的前进路线；

(3)当碰撞检测机构的检测信号有异常时，控制主板确认检测信号有异常的具体碰撞检测机构，并调整新的前进路线；当马达电流检测模块检测到驱动马达的电流变大，通过比较两个驱动马达电流大小确定机器人的左边，右边还是正前碰到障碍物，并调整新的前进路线。

7.根据权利要求6所述的检测方法，其特征在于，步骤(3)中所述通过比较两个驱动马达电流大小确定机器人的左边，右边还是正前碰到障碍物，具体方法为：如果左边行动轮的驱动马达的电流变化比右边的大过一定阈值，那么就确定左边碰到了障碍物，反之亦然，如果两个驱动马达的电流变化相差在一定范围，就认为机器人的正前方碰到了障碍物。