[发明专利]一种飞行器辅助降落控制方法及系统

摘要

本发明提供一种飞行器辅助降落控制系统，包括视觉图像监视模块、中央控制模块和监控云台。视觉图像监视模块拍摄飞行器的视觉图像信息并根据视觉图像信息判断飞行器是否进入设定的着陆范围，中央控制模块识别飞行器上预先标记的色块，读取色块的轮廓并计算色块的中心坐标和色块拍摄面积；并根据色块实际面积与色块拍摄面积比对并计算飞行器距离飞行器收发平台的距离，监控云台接收触发命令并转动。本发明的飞行器辅助降落控制方法及系统，方便飞行器操作人员几时掌握无人机的位置及飞行状态，克服了飞行器在降落过程中由于受到气流等外部因素的干扰无法准备降落的缺陷，通过为飞行器操作人员提供准确的三维位置信息从而实现精确降落。

主权项

1.一种飞行器辅助降落控制方法，其特征在于，包括：步骤S01：拍摄飞行器的视觉图像信息；步骤S02：根据所述视觉图像信息判断飞行器是否进入设定的着陆范围，如果是，则进入步骤S03，否则返回步骤S01；步骤S03：识别飞行器上预先标记的色块，读取所述色块的轮廓并计算所述色块的中心坐标和色块拍摄面积；步骤S04：根据所述色块实际面积与色块拍摄面积的比值计算飞行器距离飞行器收发平台的距离；步骤S05：判断所述色块的中心坐标是否等于视觉图像监视模块的屏幕中心坐标，如果是，则根据所述飞行器收发平台所在位置直接生成飞行器的方位信息，进入步骤S09，否则进入步骤S06；步骤S06：控制监控云台转动；步骤S07：判断所述色块的中心坐标是否等于所述视觉图像监视模块的屏幕中心坐标，如果是，则进入步骤S08，否则返回步骤S06；步骤S08：记录所述监控云台的转动角度，并根据所述监控云台的转动角度计算飞行器的方位信息；步骤S09：根据飞行器的方位信息与飞行器距离飞行器收发平台的距离生成飞行器的三维辅助位置信息并反馈至后台操控中心供飞行器操作人员参考使用。