[发明专利]一种飞行器辅助降落控制方法及系统

说明书

本发明提供一种飞行器辅助降落控制系统，包括视觉图像监视模块、中央控制模块和监控云台。视觉图像监视模块拍摄飞行器的视觉图像信息并根据视觉图像信息判断飞行器是否进入设定的着陆范围，中央控制模块识别飞行器上预先标记的色块，读取色块的轮廓并计算色块的中心坐标和色块拍摄面积；并根据色块实际面积与色块拍摄面积比对并计算飞行器距离飞行器收发平台的距离，监控云台接收触发命令并转动。本发明的飞行器辅助降落控制方法及系统，方便飞行器操作人员几时掌握无人机的位置及飞行状态，克服了飞行器在降落过程中由于受到气流等外部因素的干扰无法准备降落的缺陷，通过为飞行器操作人员提供准确的三维位置信息从而实现精确降落。

技术领域

本发明涉及飞行器控制技术领域，更为具体地，涉及一种飞行器辅助降落控制方法及系统。

背景技术

在侦查、营救的过程中，能够快速移动的无人机由于自身稳定性的原因，无法穿过墙缝等狭小的空间。而具有较强地面适应性的履带车移动速度过慢，而且很难到达较高地区如高楼等地方。履带式爬壁机器人能够稳定的移动到楼层高处，而且能够携带大量负载，但是其移动速度缓慢一直废人诟病。将无人机与履带式爬壁机器人相结合，能够充分结合二者优点，并且能弥补两者的不足。于是我们设计的“小型无人机壁面移动收发基站”由履带驱动，整体扁平，在墙面上有较好的稳定性和工作可靠性，十分适合在狭小移动空间的壁面移动工作。可通过采用竖直携带无人机的方式，使系统整体高度小于无人机本身的宽度，在对比适应性较好的球笼式飞行器的发现，能更有效的穿越狭小的墙缝等障碍。在运载无人机的同时也缩短了无人机到目标地点的飞行距离，节约了无人机有限能量，提高了其能量的利用效率。除此之外，该基站更重要的作用就是利用车载平台上的信号中继功能，建立楼内外的信号传递桥梁，使得信号“穿墙”的能力大大增强，获得了更大的侦察范围，这种方式也使得无人机可携带更轻便的信号传输装置，从而使其可去负载更多有用质量。

但是，这种方式的主要缺点是在无人机降落的过程中，由于无人机体积小、重量轻，十分容易受到气流的干扰。此外，控制无人机的操纵者远离无人机，只能通过无人机携带的摄像头观察周围环境(称为第一视角)，由于摄像头的像素、视角，操作人员很难判断无人机相对平台的位置。

发明内容

本发明是为了解决现有技术中存在的上述技术问题而做出，其目的在于提供一种飞行器辅助降落控制方法及系统。

为了实现上述目的，本发明的具体技术方案如下：

依据本发明的一方面，提供了一种飞行器收发控制方法，包括：

步骤S01：拍摄飞行器的视觉图像信息；

步骤S02：根据视觉图像信息判断飞行器是否进入设定的着陆范围，如果是，则进入步骤S03，否则返回步骤S01；

步骤S03：识别飞行器上预先标记的色块，读取色块的轮廓并计算色块的中心坐标和色块拍摄面积；

步骤S04：根据色块实际面积与色块拍摄面积比对并计算飞行器距离飞行器收发平台的距离；

步骤S05：判断色块的中心坐标是否等于视觉图像监视模块的屏幕中心坐标，如果是，则根据飞行器收发平台所在位置直接生成飞行器的方位信息，进入步骤S09，否则进入步骤S06；

步骤S06：控制监控云台转动；

步骤S07：判断色块的中心坐标是否等于视觉图像监视模块的屏幕中心坐标，如果是，则进入步骤S08，否则返回步骤S06；

步骤S08：记录监控云台的转动角度，并根据监控云台的转动角度计算飞行器的方位信息；

步骤S09：根据飞行器的方位信息与飞行器距离飞行器收发平台的距离生成飞行器的三维辅助位置信息并反馈至后台操控中心供飞行器操作人员参考使用。