[发明专利]一种飞行器辅助降落控制方法及系统

权利要求书

1.一种飞行器辅助降落控制方法，其特征在于，包括：

步骤S01：拍摄飞行器的视觉图像信息；

步骤S02：根据所述视觉图像信息判断飞行器是否进入设定的着陆范围，如果是，则进入步骤S03，否则返回步骤S01；

步骤S03：识别飞行器上预先标记的色块，读取所述色块的轮廓并计算所述色块的中心坐标和色块拍摄面积；

步骤S04：根据所述色块实际面积与色块拍摄面积的比值计算飞行器距离飞行器收发平台的距离；

步骤S05：判断所述色块的中心坐标是否等于视觉图像监视模块的屏幕中心坐标，如果是，则根据所述飞行器收发平台所在位置直接生成飞行器的方位信息，进入步骤S09，否则进入步骤S06；

步骤S06：控制监控云台转动；

步骤S07：判断所述色块的中心坐标是否等于所述视觉图像监视模块的屏幕中心坐标，如果是，则进入步骤S08，否则返回步骤S06；

步骤S08：记录所述监控云台的转动角度，并根据所述监控云台的转动角度计算飞行器的方位信息；

步骤S09：根据飞行器的方位信息与飞行器距离飞行器收发平台的距离生成飞行器的三维辅助位置信息并反馈至后台操控中心供飞行器操作人员参考使用。

2.根据权利要求1所述的一种飞行器辅助降落控制方法，其特征在于：所述步骤S02中，判断飞行器是否进入设定的着陆范围的具体实现为：对所述视觉图像信息进行图像处理，提取图像特征信息，根据所述图像特征信息判断飞行器是否进入设定的着陆范围。

3.根据权利要求2所述的一种飞行器辅助降落控制方法，其特征在于：所述步骤S02中，通过检测视觉图像信息中飞行器是否进入所述视觉图像监视模块的屏幕的预设坐标范围判断飞行器是否进入着陆范围。

4.根据权利要求1所述的一种飞行器辅助降落控制方法，其特征在于：所述步骤S06中控制监控云台转动的具体实现为：将所述视觉图像信息中色块中心的横坐标与所述视觉图像监视模块的屏幕中心的横坐标比对，生成水平转动触发命令并控制监控云台水平转动，将所述视觉图像信息中色块中心的纵坐标与所述视觉图像监视模块的屏幕中心的纵坐标比对，生成垂直转动触发命令并控制监控云台垂直转动。

5.根据权利要求1至4任一项所述的一种飞行器辅助降落控制方法，其特征在于：所述步骤S09中，还将飞行器所在位置与所述飞行器收发平台之间的目标飞行路径反馈至后台操控中心供飞行器操作人员参考使用。

6.一种飞行器辅助降落控制系统，其特征在于：包括视觉图像监视模块、中央控制模块和监控云台；

所述视觉图像监视模块用于拍摄飞行器的视觉图像信息并根据所述视觉图像信息判断飞行器是否进入设定的着陆范围，如果是，则向所述中央控制模块发送识别命令，否则继续下一轮拍摄；

所述中央控制模块包括色块识别单元、第一MCU和辅助信息单元；

所述色块识别单元用于接收识别命令并识别飞行器上预先标记的色块，读取所述色块的轮廓并计算所述色块的中心坐标和色块拍摄面积；

所述第一MCU用于根据所述色块实际面积与色块拍摄面积的比值计算飞行器距离飞行器收发平台的距离，还用于判断所述色块的中心坐标是否等于所述视觉图像监视模块的屏幕中心坐标，如果是，则根据所述飞行器收发平台所在位置直接生成飞行器的方位信息，否则向所述监控云台发送触发命令，还用于接收所述监控云台的转动角度并计算飞行器的方位信息；

所述辅助信息单元用于根据飞行器的方位信息和飞行器距离飞行器收发平台的距离生成飞行器的三维辅助位置信息并反馈至后台操控中心供飞行器操作人员参考使用；

所述监控云台用于接收触发命令并转动直到所述色块的中心坐标等于所述视觉图像监视模块的屏幕中心坐标，记录转动角度并发送至所述第一MCU。