[发明专利]一种从三维深度感知设备输出高灰阶深度图像的方法

摘要

本发明公开了一种从三维深度感知设备输出高灰阶深度图像的方法，涉及一种可从RGB深度图像精确恢复高灰阶深度图像的表示方法，把高灰阶深度图像经编码解码后能准确地恢复出高灰阶深度图像及其每个像素对应的深度信息。具体为将三维深度感知设备输出的高灰阶深度图像转为YUV深度图像，经JPEG编码USB打包驱动，在设备接收与显示端恢复RGB深度图像，再通过色度空间转换为YUV深度图像，最后恢复原始的高灰阶深度图像及其对应的深度信息，从而实现高精度深度信息的无损压缩和传输。本发明无需自行设计JPEG编码USB压缩模块，支持第三方设计的、用于免驱动USB摄像头的JPEG编码芯片进行数据打包传输。

主权项

1.一种从三维深度感知设备输出高灰阶深度图像的方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：S100、获取高灰阶深度图像并将其进行映射生成YUV深度图像：S1001、利用三维深度感知设备获取高灰阶深度图像；所述高灰阶深度图像，其每个像素的深度值在8bits以上，包括9、10、11、12、13、14、15、16bits，且每个像素的深度值对应精度为毫米级；S1002、将所述高灰阶深度图像映射到YU或YV通道得到YUV深度图像；将所述高灰阶深度图像的每个像素值的高8位作为YUV深度图像的Y通道，剩余的低位作为YUV深度图像的U通道，YUV深度图像的V通道给定一个常数128；或将所述高灰阶深度图像的每个像素值的高8位作为YUV深度图像的Y通道，将剩余的低位作为YUV深度图像的V通道，YUV深度图像的U通道给定一个常数128；S1003、将所述YUV深度图像以YUV422格式输出；S200、将所述YUV深度图像转换为RGB深度图像并输出：S2001、接收所述YUV深度图像；S2002、将所述YUV深度图像转换为RGB深度图像，并将所述RGB深度图像利用JPEG编码模块进行压缩编码；S2003、将压缩编码后的RGB深度图像通过免驱动USB接口输出；S300、将所述压缩编码后的RGB深度图像转换为YUV深度图像：S3001、接收所述压缩编码后的RGB深度图像；S3002、将所述压缩编码后的RGB深度图像进行解码生成RGB深度图像；S3003、将所述RGB深度图像转换为YUV深度图像；S400、从所述YUV深度图像的YU或者YV通道恢复高灰阶深度图像及每个像素对应的深度值；所述步骤S400具体为从YUV深度图像的Y通道恢复高灰阶深度图像中每个像素点的高8位，从YUV深度图像的U通道或V通道恢复高灰阶深度图像中每个像素点的剩余的低位。