[发明专利]一种从三维深度感知设备输出高灰阶深度图像的方法

权利要求书

1.一种从三维深度感知设备输出高灰阶深度图像的方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

S100、获取高灰阶深度图像并将其进行映射生成YUV深度图像：

S1001、利用三维深度感知设备获取高灰阶深度图像；

所述高灰阶深度图像，其每个像素的深度值在8bits以上，包括9、10、11、12、13、14、15、16bits，且每个像素的深度值对应精度为毫米级；

S1002、将所述高灰阶深度图像映射到YU或YV通道得到YUV深度图像；

将所述高灰阶深度图像的每个像素值的高8位作为YUV深度图像的Y通道，剩余的低位作为YUV深度图像的U通道，YUV深度图像的V通道给定一个常数128；

或将所述高灰阶深度图像的每个像素值的高8位作为YUV深度图像的Y通道，将剩余的低位作为YUV深度图像的V通道，YUV深度图像的U通道给定一个常数128；

S1003、将所述YUV深度图像以YUV422格式输出；

S200、将所述YUV深度图像转换为RGB深度图像并输出：

S2001、接收所述YUV深度图像；

S2002、将所述YUV深度图像转换为RGB深度图像，并将所述RGB深度图像利用JPEG编码模块进行压缩编码；

S2003、将压缩编码后的RGB深度图像通过免驱动USB接口输出；

S300、将所述压缩编码后的RGB深度图像转换为YUV深度图像：

S3001、接收所述压缩编码后的RGB深度图像；

S3002、将所述压缩编码后的RGB深度图像进行解码生成RGB深度图像；

S3003、将所述RGB深度图像转换为YUV深度图像；

S400、从所述YUV深度图像的YU或者YV通道恢复高灰阶深度图像及每个像素对应的深度值；

所述步骤S400具体为从YUV深度图像的Y通道恢复高灰阶深度图像中每个像素点的高8位，从YUV深度图像的U通道或V通道恢复高灰阶深度图像中每个像素点的剩余的低位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S1001中所述的三维深度感知设备包括基于结构光编码的三维深度感知装置、ToF深度传感器或双目摄像装置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述步骤S2002采用任一YUV到RGB色度空间转换公式将所述YUV深度图像转换为RGB深度图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述步骤S3003采用任一RGB到YUV色度空间转换公式将所述RGB深度图像转换为YUV深度图像。