[发明专利]一种从三维深度感知设备输出高灰阶深度图像的方法

说明书

本发明公开了一种从三维深度感知设备输出高灰阶深度图像的方法，涉及一种可从RGB深度图像精确恢复高灰阶深度图像的表示方法，把高灰阶深度图像经编码解码后能准确地恢复出高灰阶深度图像及其每个像素对应的深度信息。具体为将三维深度感知设备输出的高灰阶深度图像转为YUV深度图像，经JPEG编码USB打包驱动，在设备接收与显示端恢复RGB深度图像，再通过色度空间转换为YUV深度图像，最后恢复原始的高灰阶深度图像及其对应的深度信息，从而实现高精度深度信息的无损压缩和传输。本发明无需自行设计JPEG编码USB压缩模块，支持第三方设计的、用于免驱动USB摄像头的JPEG编码芯片进行数据打包传输。

技术领域

本发明属于图像处理、计算机视觉和人机交互技术领域，具体涉及一种高灰阶深度图像的表示方法。

背景技术

视觉是人类观察与认知世界最直接、最主要的途径。我们生活在一个三维世界中，人类视觉不仅能感知物体表面的亮度、颜色、纹理信息，运动情况，而且能判断其形状、空间及空间位置(深度、距离)。如何让机器视觉能实时获得高精度、高清晰的深度信息、提高机器的智能水平是当前机器视觉系统开发的难点。在其它技术领域，图像深度信息对于立体编解码、2D转3D、多视点三维图像生成、三维目标识别和三维重建等也至关重要。深度信息的实时获取有助于现实物理世界与虚拟网络世界的交互，加强人与人、人与机器、机器与机器之间沟通学习，增强机器的智能化水平。

通过三维深度感知装置可实时获取投射空间范围内的高精度深度信息(距离)，其精度可达到毫米级别、甚至更小，可采用高灰阶深度图像(8bits以上)来直观、准确地表示高精度的距离信息，其中高灰阶深度图像的每个像素值对应物理空间一个点的深度信息(即距离值)。比如目标物体距离三维深度感知装置的摄像头为5米，深度精度要达到毫米，则需要约2¹³个数据来表示，对应需要用13bits的高灰阶深度图像来表示物体空间的深度信息。如何采用高灰阶深度图像来直观、准确地表示高精度深度信息已成为三维深度获取的重要内容。

发明内容

基于此，本发明提供了一种从三维深度感知设备输出高灰阶深度图像的方法，所述方法包括如下步骤：

S100、获取高灰阶深度图像并将其进行映射生成YUV深度图像：

S1001、利用三维深度感知设备获取高灰阶深度图像；

S1002、将所述YUV深度图像映射到YU或YV通道得到YUV深度图像；

S1003、将所述YUV深度图像以YUV422格式输出；

S200、将所述YUV深度图像转换为RGB深度图像并输出：

S2001、接收所述YUV深度图像；

S2002、将所述YUV深度图像转换为RGB深度图像，并将所述RGB深度图像进行压缩编码；

S2003、将压缩编码后的RGB深度图像通过免驱动USB接口输出；

S300、将所述压缩编码后的RGB深度图像转换为YUV深度图像：

S3001、接收所述压缩编码后的RGB深度图像；

S3002、将所述压缩编码后的RGB深度图像进行解码生成RGB深度图像；

S3003、将所述RGB深度图像转换为YUV深度图像；

S400、从所述YUV深度图像的YU或者YV通道恢复高灰阶深度图像及每个像素对应的深度值。

附图说明

图1是本发明一个实施例的整体流程图；

图2是本发明一个实施例的灰阶等级划分示意图。

具体实施方式