[发明专利]一种移动装置、移动装置控制系统及控制方法有效
| 申请号： | 201510268099.8 | 申请日： | 2015-05-22 |
| 公开（公告）号： | CN104914864B | 公开（公告）日： | 2018-06-08 |
| 发明（设计）人： | 魏乐乐;魏基栋;陈逸奇;贝世猛;张华森 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆灵眸科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市赛恩倍吉知识产权代理有限公司 44334 | 代理人： | 谢志为 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区粤海*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种移动装置，包括底盘、云台及感测元件，所述底盘与所述云台连接，所述感测元件用于测量所述云台与底盘之间的相对偏移信息，当所述云台转动时，所述底盘根据所述相对偏移信息运动从而使所述底盘与云台之间的相对偏移量满足预设条件。本发明还提供一种上述移动装置的控制系统及方法。本发明能够增强云台的灵活性与稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 底盘 云台 移动装置 相对偏移信息 感测元件 移动装置控制 相对偏移量 控制系统 预设条件 云台转动 测量 | ||
【主权项】：
一种移动装置，其特征在于：该移动装置包括底盘、云台及感测元件，所述底盘与所述云台通过航向轴转动连接，所述感测元件用于测量所述云台与底盘之间的相对偏移信息，当所述云台转动时，所述底盘根据所述相对偏移信息运动从而使所述底盘与云台之间的相对偏移量满足预设条件，所述云台上设置有负载，所述负载通过俯仰轴与所述云台转动连接，所述移动装置还包括控制器，用于控制云台的俯仰轴驱动件以及航向轴驱动件转动，以调节所述负载的仰角度以及偏航角度，在控制云台的俯仰轴驱动件以及航向轴驱动件运动时，所述感测元件将云台与底盘之间的相对偏移角度信息回馈给所述控制器，所述控制器根据该相对偏移角度实时控制底盘运转，以使所述云台与所述底盘之间的相对偏移量满足预设值，其中，感测元件量测的云台与底盘之间的相对偏移角度和/或相对偏移速度越大时，所述底盘的运转速度越大；实际相对偏移角度和/或相对偏移速度越小时，所述底盘的运转速度越小。
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