[发明专利]一种移动装置、移动装置控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种移动装置，其特征在于：该移动装置包括底盘、云台及感测元件，所述底盘与所述云台通过航向轴转动连接，所述感测元件用于测量所述云台与底盘之间的相对偏移信息，当所述云台转动时，所述底盘根据所述相对偏移信息运动从而使所述底盘与云台之间的相对偏移量满足预设条件，所述云台上设置有负载，所述负载通过俯仰轴与所述云台转动连接，所述移动装置还包括控制器，用于控制云台的俯仰轴驱动件以及航向轴驱动件转动，以调节所述负载的仰角度以及偏航角度，在控制云台的俯仰轴驱动件以及航向轴驱动件运动时，所述感测元件将云台与底盘之间的相对偏移角度信息回馈给所述控制器，所述控制器根据该相对偏移角度实时控制底盘运转，以使所述云台与所述底盘之间的相对偏移量满足预设值，其中，感测元件量测的云台与底盘之间的相对偏移角度和/或相对偏移速度越大时，所述底盘的运转速度越大；实际相对偏移角度和/或相对偏移速度越小时，所述底盘的运转速度越小。

2.如权利要求1所述的移动装置，其特征在于：所述移动装置还包括设置于所述云台与所述底盘之间的驱动件，所述驱动件一端连接所述云台，另一端连接所述底盘。

3.如权利要求2所述的移动装置，其特征在于：所述驱动件包括定子和转子，所述定子与所述底盘连接，所述转子与所述云台连接。

4.如权利要求3所述的移动装置，其特征在于：所述感测元件安装于所述驱动件中。

5.如权利要求4所述的移动装置，其特征在于：所述感测元件为角度量测传感器，包括绝对编码器、增量式编码器或者磁编码器。

6.如权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述航向轴的驱动件一端连接底盘，另一端连接云台，以及所述俯仰轴的驱动件一端连接云台，另一端连接所承载的负载。

7.如权利要求6所述的移动装置，其特征在于：所述俯仰轴驱动件以及航向轴驱动件分别包括转子及定子，所述俯仰轴驱动件的转子与所述负载连接，所述俯仰轴驱动件的定子与所述云台连接，所述航向轴驱动件的转子与所述云台连接，航向轴驱动件的定子与所述底盘连接。

8.如权利要求1所述的移动装置，其特征在于：所述移动装置还包括惯性量测传感器，用于测量所述负载的俯仰角度以及偏航角度。

9.如权利要求8所述的移动装置，其特征在于：所述控制器用于根据所述惯性量测传感器量测的负载的实际俯仰角度以及偏航角度，控制云台的俯仰轴驱动件以及航向轴驱动件转动，以调节所述负载的仰角度以及偏航角度。

10.如权利要求9所述的移动装置，其特征在于：所述负载为发射机构。

11.一种如权利要求1所示移动装置的控制系统，其特征在于：该控制系统包括：

获取模块，用于获取所述移动装置的云台与底盘之间的相对偏移信息；及

控制模块，用于根据所述相对偏移信息，控制所述底盘运动，使所述底盘与云台之间的相对偏移量满足预设条件。

12.如权利要求11所述的控制系统，其特征在于：还包括检测模块，用于检测所述移动装置的云台与底盘之间是否发生相对偏移，若发生偏移，则所述获取模块获取相对偏移信息。

13.一种如权利要求11或12所示的控制系统，其特征在于：所述云台包括俯仰轴以及航向轴，所述航向轴的一端连接底盘，另一端连接云台，以及所述俯仰轴的一端连接云台，另一端连接承载的负载。

14.一种如权利要求13所示的控制系统，其特征在于：所述控制模块，还用于：

控制云台的俯仰轴及/或航向轴转动，以驱动所述负载进行俯仰运动及/或偏航运动，并根据实时获取的所述负载的实际俯仰角度以及偏航角度，控制所述负载达到预设的俯仰角度及/或偏航角度。