[发明专利]一种移动装置、移动装置控制系统及控制方法

说明书

一种移动装置，包括底盘、云台及感测元件，所述底盘与所述云台连接，所述感测元件用于测量所述云台与底盘之间的相对偏移信息，当所述云台转动时，所述底盘根据所述相对偏移信息运动从而使所述底盘与云台之间的相对偏移量满足预设条件。本发明还提供一种上述移动装置的控制系统及方法。本发明能够增强云台的灵活性与稳定性。

技术领域

本发明涉及一种移动装置，尤其是用来承载负载的移动装置以及该移动装置的控制系统及方法。

背景技术

一些机器人设备中，直接将负载固定在底盘上，通过底盘运动带动负载运动。此种机器人设备中，负载活动受限，不够灵活，只能在水平方向随底盘转动；且底盘受到的振动，会直接影响负载的稳定性。

发明内容

鉴于以上内容，有必要提出一种移动装置，能够承载负载，并增强负载的灵活性与稳定性。

另外，还有必要提出一种移动装置控制系统及控制方法，能够控制上述移动装置。

一种移动装置，包括底盘、云台及感测元件，所述底盘与所述云台连接，所述感测元件用于测量所述云台与底盘之间的相对偏移信息，当所述云台转动时，所述底盘根据所述相对偏移信息运动从而使所述底盘与云台之间的相对偏移量满足预设条件。

一种上述移动装置的控制系统，包括：获取模块，用于获取移动动装置的云台与底盘之间的相对偏移信息；控制模块，用于根据所述相对偏移信息，控制所述底盘运动，使所述底盘与云台之间的相对偏移量满足预设条件。

一种上述移动装置的控制方法，包括：获取的移动动装置的云台与底盘之间的相对偏移信息；及根据所述相对偏移信息，控制所述底盘运动，使所述底盘与云台之间的相对偏移量满足预设条件。

相较于现有技术，利用本发明提供的移动装置及其控制系统与方法能够实现云台的灵活运动，且降低了底盘振动对负载的影响。

附图说明

图1是本发明移动装置较佳实施例的系统架构示意图。

图2是本发明移动装置较佳实施例中云台的结构示意图。

图3是本发明移动装置较佳实施例的系统架构实例图。

图4是本发明移动装置较佳实施例中的信号控制回路。

图5是本发明移动装置的控制系统第一较佳实施例的示意图。

图6是本发明移动装置的控制系统第二较佳实施例的示意图。

图7是本发明移动装置的控制方法第一较佳实施例的流程图。

图8是本发明移动装置的控制方法第二较佳实施例的流程图。

主要元件符号说明

移动装置 100

底盘 1

轮子 10

云台 2

俯仰轴 20

航向轴 21

俯仰轴驱动件 22

航向轴驱动件 23

感测元件 3

发射机构 4

惯性量测传感器 5