[发明专利]一种球笼保持架正反面的判别方法

摘要

本发明公开了一种球笼保持架正反面的判别方法，其包括(1)系统选择判别的特征值步骤将保持架两端面各圆环的内外直径大小作为特征值经行判断或将保持架端面各圆环的面积大小作为特征值经行判断；(2)消除外部因素的影响步骤通过采用闭环控制的方式控制亮度，在亮度调整为与基准值一致的过程中，摄像头不停的拍，拍到抓之前稳定在一定亮度；(3)修正判断基准步骤通过对采集到的数据进行处理之后，修正正反面判断的基准值，使之确定在一个可以准确判断出保持架正反面的范围内，保证后续的判断准确。

主权项

一种球笼保持架正反面的判别方法，其特征在于：其包括系统选择判别的特征值步骤；消除外部因素的影响步骤；修正判断基准步骤；所述系统选择判别的特征值是将保持架两端面各圆环的内外直径大小作为特征值进行判断或将保持架端面各圆环的面积大小作为特征值进行判断；所述保持架两端面各圆环的内外直径大小作为特征值进行判断是系统通过圆拟合的方法得到保持架正反两个端平面圆环的内直径和外直径的大小，根据每个端面内外的差值大小判别出保持架的正反面；所述两端面正端面命名为A面，反面命名为B面，并A面端平面圆环内直径的大小为dA，外直径的大小为DA，B面端平面圆环内直径的大小为dB，外直径的大小为DB；A面内外直径的差值ΔHA＝|DA‑dA|，B面内外直径的差值ΔHB＝|DB‑dB|；所述保持架端面各圆环的面积大小作为特征值进行判断是系统通过对采集到的图像进行处理得到保持架正反两个端平面圆环的面积大小，通过这两个圆环面积的大小判别出保持架的正反面；所述消除外部因素的影响是通过采用闭环控制的方式控制亮度；所述修正判断基准是将保持架正端面命名为A面，反面命名为B面，根据测得的特征值得到A面的面积大小为SA，B面的面积大小为SB；对n个保持架进行测量之后就可以得出A面的面积SA与B面的面积SB的离散度，所述离散度为ΔS；这n个保持架进行测量之后得出A面的面积SA与B面的面积SB的符合正态分布，A面的面积SA正态分布曲线的峰值为SA'，B面的面积SB正态分布曲线的峰值为SB'；则能判别出正反面的判断基准值为P，(1)SA＜SB即判断基准值此时能准确的判断出保持架的正反面；(2)SA>SB即①Δs取和中较小的一个若判断基准值若判断基准值此时恰好能判断出保持架的正反面；②Δs取和中较小的一个判断基准值P无法确定此时无法判断出保持架的正反面。