[发明专利]一种四轴水平机械手用户使用模式编程方法

摘要

本发明公开一种四轴水平机械手用户使用模式编程方法，其包括以下步骤：第一步：通过数据线缆连接四轴水平机械手与计算机；第二步：确定四轴水平机械手的起始坐标A，并记录在计算机的编程系统中；第三步：对四轴水平机械手中的驱动轴解锁，令四轴水平机械手能够自由移动，并沿预定的轨迹移动四轴水平机械手，该四轴水平机械手中每个轴上安装的编码器记录移动的轨迹的坐标数据，并送至计算机的编程系统中；第四步：对停止移动的四轴水平机械手进行记录其终点坐标B，并记录在计算机的编程系统中；计算机的编程系统将起始坐标A、轨迹的坐标数据及终点坐标B连贯起来形成一完整的预设工作轨迹；第五步：锁定四轴水平机械手中的驱动轴，并完成编程。

主权项

一种四轴水平机械手用户使用模式编程方法，其特征在于：包括以下步骤：第一步：通过数据线缆连接四轴水平机械手与计算机；第二步：确定四轴水平机械手的起始坐标A(X₀、Y₀、Z₀)，并记录在计算机的编程系统中；第三步：对四轴水平机械手中的驱动轴解锁，令四轴水平机械手能够自由移动，并沿预定的轨迹移动该四轴水平机械手，该四轴水平机械手中每个轴上安装的编码器记录该四轴水平机械手移动的轨迹的坐标数据，并将该坐标数据传送至计算机的编程系统中；第四步：对停止移动的四轴水平机械手进行记录其终点坐标B(X₁、Y₁、Z₁)，并记录在计算机的编程系统中；所述计算机的编程系统将起始坐标A(X₀、Y₀、Z₀)、轨迹的坐标数据及终点坐标B(X₁、Y₁、Z₁)连贯起来形成一完整的预设工作轨迹；第五步：锁定四轴水平机械手中的驱动轴，并完成编程。