[发明专利]一种四轴水平机械手用户使用模式编程方法

权利要求书

1.一种四轴水平机械手用户使用模式编程方法，其特征在于：包括以下步骤：

第一步：通过数据线缆连接四轴水平机械手与计算机；

第二步：确定四轴水平机械手的起始坐标A(X₀、Y₀、Z₀)，并记录在计算机的编程系统中；

第三步：对四轴水平机械手中的驱动轴解锁，令四轴水平机械手能够自由移动，并沿预定的轨迹移动该四轴水平机械手，该四轴水平机械手中每个轴上安装的编码器记录该四轴水平机械手移动的轨迹的坐标数据，并将该坐标数据传送至计算机的编程系统中；

第四步：对停止移动的四轴水平机械手进行记录其终点坐标B(X₁、Y₁、Z₁)，并记录在计算机的编程系统中；所述计算机的编程系统将起始坐标A(X₀、Y₀、Z₀)、轨迹的坐标数据及终点坐标B(X₁、Y₁、Z₁)连贯起来形成一完整的预设工作轨迹；

第五步：锁定四轴水平机械手中的驱动轴，并完成编程。

2.根据权利要求1所述的一种四轴水平机械手用户使用模式编程方法，其特征在于：于第三步中，通过按下所述四轴水平机械手中设置的用于对四驱动轴同时解锁的解锁按键，以对该四驱动轴同时解锁。

3.根据权利要求2所述的一种四轴水平机械手用户使用模式编程方法，其特征在于：于第四步中，通过按下所述的解锁按键，以同时解锁四驱动轴。