[发明专利]一种四轴水平机械手用户使用模式编程方法

说明书

技术领域：

本发明涉及四轴水平机械手应用技术领域，特指一种四轴水平机械手用户使用模式编程方法。

背景技术：

机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械手的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。

在机械手应用中，目前市场上的机械手(机器人)编程方式十分复杂、繁琐，编程及调试周期较长，且需要编程人员掌握较高的技术能力，也就是说，需要高薪聘请软件工程师，导致成本较高，不利于提高市场竞争力。

有鉴于此，本发明人提出以下技术方案。

发明内容：

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种四轴水平机械手用户使用模式编程方法。

为了解决上述技术问题，本发明采用了下述技术方案：该四轴水平机械手用户使用模式编程方法包括以下步骤：第一步：通过数据线缆连接四轴水平机械手与计算机；第二步：确定四轴水平机械手的起始坐标A(X₀、Y₀、Z₀)，并记录在计算机的编程系统中；第三步：对四轴水平机械手中的驱动轴解锁，令四轴水平机械手能够自由移动，并沿预定的轨迹移动该四轴水平机械手，该四轴水平机械手中每个轴上安装的编码器记录该四轴水平机械手移动的轨迹的坐标数据，并将该坐标数据传送至计算机的编程系统中；第四步：对停止移动的四轴水平机械手进行记录其终点坐标B(X₁、Y₁、Z₁)，并记录在计算机的编程系统中；所述计算机的编程系统将起始坐标A(X₀、Y₀、Z₀)、轨迹的坐标数据及终点坐标B(X₁、Y₁、Z₁)连贯起来形成一完整的预设工作轨迹；第五步：锁定四轴水平机械手中的驱动轴，并完成编程。

进一步而言，上述技术方案中，于第三步中，通过按下所述四轴水平机械手中设置的用于对四驱动轴同时解锁的解锁按键，以对该四驱动轴同时解锁。

进一步而言，上述技术方案中，于第四步中，通过按下所述的解锁按键，以同时解锁四驱动轴。

采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比较具有如下有益效果：本发明中四轴水平机械手用户使用模式编程方法十分简单，易学易用，无需高薪聘请高级软件工程师，只需要一些普通的技术人员通过本发明即可完成对四轴水平机械手进行编程及调试，且编程及调试周期短，以此大大减低了生产成本，同时大大提供本发明的市场竞争力。

具体实施方式：

下面结合具体实施例对本发明进一步说明。

一种四轴水平机械手用户使用模式编程方法，其包括以下步骤：

第一步：通过数据线缆连接四轴水平机械手与计算机；

第二步：确定四轴水平机械手的起始坐标A(X₀、Y₀、Z₀)，并记录在计算机的编程系统中；

第三步：对四轴水平机械手中的驱动轴解锁，具体而言，通过按下所述四轴水平机械手中设置的用于对四驱动轴同时解锁的解锁按键，以对该四驱动轴同时解锁，令四轴水平机械手能够被用户自由移动，用户沿预定的轨迹移动该四轴水平机械手，该四轴水平机械手中每个轴上安装的编码器记录该四轴水平机械手移动的轨迹的坐标数据，并将该坐标数据传送至计算机的编程系统中；其中，解锁按键设置于四轴水平机械手中的第二轴上，按下解锁按键触发就可以激活解锁；

第四步：对停止移动的四轴水平机械手进行记录其终点坐标B(X₁、Y₁、Z₁)，并记录在计算机的编程系统中；所述计算机的编程系统将起始坐标A(X₀、Y₀、Z₀)、轨迹的坐标数据及终点坐标B(X₁、Y₁、Z₁)连贯起来形成一完整的预设工作轨迹；

第五步：锁定四轴水平机械手中的驱动轴，具体而言，通过按下所述的解锁按键，以同时解锁四驱动轴，并完成编程。