[发明专利]机器人手、机器人系统以及定位把持方法

摘要

本发明提供机器人手、机器人系统以及定位把持方法。本发明的机器人手具备：主体部；第1抵接部，其自主体部向Z方向突出，在顶端部具有供工件的第1面抵接的第1抵接面；第2抵接部和第3抵接部，其自主体部延伸，第2抵接部具有供工件的第2面抵接的第2抵接面、第3抵接部具有供工件的第3面抵接的第3抵接面；以及吸附部，其安装在主体部，具有能够吸附工件的第1面的吸附面。吸附部自主体部向Z方向突出，在顶端部具有吸附面。吸附部能够变形为吸附面在Z方向上配置在比第1抵接面靠前方的状态的伸长形状和吸附面在Z方向上配置在比第1抵接面靠后方的状态的收缩形状。

主权项

1.一种机器人手，其为吸附式，用于把持具有互相交叉的第1面、第2面以及第3面的工件，其中，该机器人手具备：主体部；第1抵接部，其自所述主体部突出，在突出方向上的顶端部具有供所述工件的所述第1面抵接的第1抵接面；第2抵接部，其自所述主体部延伸，供所述工件的所述第2面抵接；第3抵接部，其自所述主体部突出，供所述工件的所述第3面抵接；以及吸附部，其安装在所述主体部，具有能够吸附所述工件的所述第1面的吸附面，所述吸附部自所述主体部向与所述第1抵接部相同的方向突出，在突出方向上的顶端部具有所述吸附面，所述吸附部能够变形为所述吸附面配置在比所述第1抵接面靠突出方向上的前方的状态的伸长形状和所述吸附面配置在比所述第1抵接面靠突出方向上的后方的状态的收缩形状，其中，在所述吸附面朝向重力方向上的下方时，所述吸附部利用自重变形为所述伸长形状，在所述吸附面朝向重力方向上的上方时，所述吸附部利用自重变形为所述收缩形状。