[发明专利]机器人手、机器人系统以及定位把持方法

说明书

本发明提供机器人手、机器人系统以及定位把持方法。本发明的机器人手具备：主体部；第1抵接部，其自主体部向Z方向突出，在顶端部具有供工件的第1面抵接的第1抵接面；第2抵接部和第3抵接部，其自主体部延伸，第2抵接部具有供工件的第2面抵接的第2抵接面、第3抵接部具有供工件的第3面抵接的第3抵接面；以及吸附部，其安装在主体部，具有能够吸附工件的第1面的吸附面。吸附部自主体部向Z方向突出，在顶端部具有吸附面。吸附部能够变形为吸附面在Z方向上配置在比第1抵接面靠前方的状态的伸长形状和吸附面在Z方向上配置在比第1抵接面靠后方的状态的收缩形状。

技术领域

本发明涉及具有工件的定位功能的机器人手、机器人系统、以及工件的定位把持方法。

背景技术

在使用各种工业用机器人输送工件时，优选的是利用安装在手臂的顶端部的手在将工件准确地定位了的状态下把持该工件。与此相关联，在JP－A－H6－182689中提出了一种利用设置在手上的定位用的引导件将应把持的工件引导到相对于手而言的正规位置的方法。更具体地讲，JP－A－H6－182689的手具备用于以工件能够沿水平方向移动的方式保持该工件的吸附头和用于进行驱动而使吸附头升降的缸体，通过使被吸附头保持着的状态的工件上升而抵接于引导件来进行定位。但是，由于JP－A－H6－182689的手需要用于以工件能够沿水平方向移动的方式保持该工件的机构和用于进行驱动而使缸体升降的动力源，因此，会使手的尺寸大型化并且制造成本增加。此外，由于JP－A－H6－182689的手利用缸体的驱动力使工件抵接于引导件，因此，有可能随着定位使工件变形。

寻求一种能够不使工件变形地准确定位并把持工件的机器人手。

发明内容

根据本发明的第1技术方案，提供一种机器人手，其为吸附式，用于把持具有互相交叉的第1面、第2面以及第3面的工件，其中，该机器人手具备：主体部；第1抵接部，其自主体部突出，在突出方向上的顶端部具有供工件的第1面抵接的第1抵接面；第2抵接部，其自主体部延伸，供工件的第2面抵接；第3抵接部，其自主体部突出，供工件的第3面抵接；以及吸附部，其安装在主体部，具有能够吸附工件的第1面的吸附面，吸附部自主体部向与第1抵接部相同的方向突出，在突出方向上的顶端部具有吸附面，吸附部能够变形为吸附面配置在比第1抵接面靠突出方向上的前方的状态的伸长形状和吸附面配置在比第1抵接面靠突出方向上的后方的状态的收缩形状。

根据本发明的第2技术方案，提供一种机器人手，在第1技术方案的基础上，在吸附面朝向重力方向上的下方时，吸附部利用自重变形为伸长形状，在吸附面朝向重力方向上的上方时，吸附部利用自重变形为收缩形状。

根据本发明的第3技术方案，提供一种机器人系统，其中，该机器人系统具备第1或第2技术方案的机器人手和能够变更机器人手的位置和姿势的机器人手臂。

根据本发明的第4技术方案，提供一种定位把持方法，其在第3技术方案的机器人系统中将工件相对于机器人手定位并把持，其中，利用吸附部吸附工件的朝向重力方向上的上方的第1面，变更吸附着工件的状态的机器人手的位置和姿势，使得第1面朝向重力方向上的下方，由此，利用重力使工件落下，使第1面抵接于第1抵接面，解除吸附部对工件吸附的吸附状态，进一步变更机器人手的位置和姿势，使得第1抵接面相对于水平方向倾斜，由此，利用重力使工件沿着第1抵接面滑动，使第2面抵接于第2抵接部，使第3面抵接于第3抵接部，利用吸附部再次吸附第2面已抵接于第2抵接部且第3面已抵接于第3抵接部的状态的工件的第1面。

参照附图中表示的本发明的例示的实施方式的详细说明，这些技术方案和其他的本发明的目的、特征以及优点可变得更加明确。

附图说明

图1是具备本发明的一实施方式的机器人手的机器人系统的立体图，表示机器人手把持工件之前的状态。

图2是具备本发明的一实施方式的机器人手的机器人系统的立体图，表示机器人手定位并把持工件之后的状态。