[发明专利]机器人手、机器人系统以及定位把持方法

权利要求书

1.一种机器人手，其为吸附式，用于把持具有互相交叉的第1面、第2面以及第3面的工件，其中，

该机器人手具备：

主体部；

第1抵接部，其自所述主体部突出，在突出方向上的顶端部具有供所述工件的所述第1面抵接的第1抵接面；

第2抵接部，其自所述主体部延伸，供所述工件的所述第2面抵接；

第3抵接部，其自所述主体部突出，供所述工件的所述第3面抵接；以及

吸附部，其安装在所述主体部，具有能够吸附所述工件的所述第1面的吸附面，

所述吸附部自所述主体部向与所述第1抵接部相同的方向突出，在突出方向上的顶端部具有所述吸附面，

所述吸附部能够变形为所述吸附面配置在比所述第1抵接面靠突出方向上的前方的状态的伸长形状和所述吸附面配置在比所述第1抵接面靠突出方向上的后方的状态的收缩形状，其中，

在所述吸附面朝向重力方向上的下方时，所述吸附部利用自重变形为所述伸长形状，

在所述吸附面朝向重力方向上的上方时，所述吸附部利用自重变形为所述收缩形状。

2.一种机器人系统，其中，

该机器人系统具备权利要求1所述的机器人手和能够变更所述机器人手的位置和姿势的机器人手臂。

3.一种定位把持方法，其在权利要求2所述的机器人系统中将所述工件相对于所述机器人手定位并把持，其中，

利用所述吸附部吸附所述工件的朝向重力方向上的上方的所述第1面，

变更吸附着所述工件的状态的所述机器人手的位置和姿势，使得所述第1面朝向重力方向上的下方，由此，利用重力使所述工件落下，使所述第1面抵接于所述第1抵接面，

解除所述吸附部对所述工件吸附的吸附状态，

进一步变更所述机器人手的位置和姿势，使得所述第1抵接面相对于水平方向倾斜，由此，利用重力使所述工件沿着所述第1抵接面滑动，使所述第2面抵接于所述第2抵接部，使所述第3面抵接于所述第3抵接部，

利用所述吸附部再次吸附所述第2面已抵接于所述第2抵接部且所述第3面已抵接于所述第3抵接部的状态的所述工件的所述第1面。