[发明专利]一种对空鼠内陀螺仪进行校准的方法及装置

摘要

本发明提出了一种对空鼠内陀螺仪进行校准的方法，空鼠内有重力加速度传感器，方法包括如下步骤：对空鼠使用的陀螺仪和重力加速度传感器上电初始化；判断重力加速度传感器输出的加速度值是否等于第一设定值，如是，执行后续对陀螺仪输出的角速度值进行判断的步骤；否则，执行下一步骤；判定空鼠处在运动状态，对陀螺仪不进行校准；判断陀螺仪输出的角速度值是否小于第二设定值，如是，判定空鼠处于静止状态，执行下一步骤；否则，返回；将空鼠处于静止状态时的陀螺仪的角速度值进行保存以进行校准。本发明还涉及一种实现上述方法的装置。实施本发明的对空鼠内陀螺仪进行校准的方法及装置，具有以下有益效果：校准精度较高、使用比较方便。

主权项

一种对空鼠内陀螺仪进行校准的方法，其特征在于，所述空鼠内设置有重力加速度传感器，所述方法包括如下步骤：A)对所述空鼠使用的陀螺仪和重力加速度传感器上电初始化；B)判断所述重力加速度传感器输出的加速度值是否等于第一设定值，如是，执行步骤D)；否则，执行步骤C)；C)判定所述空鼠处在运动状态，对所述陀螺仪不进行校准；D)判断所述陀螺仪输出的角速度值是否小于第二设定值，如是，判定所述空鼠处于静止状态，执行步骤E)；否则，返回步骤C)；E)将所述空鼠处于静止状态时的陀螺仪的角速度值进行保存以进行校准。