[发明专利]一种对空鼠内陀螺仪进行校准的方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及空鼠校准领域，特别涉及一种对空鼠内陀螺仪进行校准的方法及装置。

背景技术

陀螺仪对温漂很敏感，随着环境温度的变化，陀螺仪输出的角速度值会变化，如果不校准的话，会影响精度，这时可能会出现这种情况：空鼠静止放置着，它会慢慢地漂移，实际上这个时候空鼠不应该移动，放置在这里应该是静止状态，此时陀螺仪输出的角速度值就会存在错误。也就是说，空鼠不移动的时候，陀螺仪输出的角速度值理论上是0，但实际上陀螺仪输出的角速度值可能不是0。这样只根据陀螺仪来判断，就会存在上述现象，空鼠慢慢动的时候就动不了了，动的慢的时候，因为已经校准了，越想动的慢，就越来越不灵敏了，导致校准精度不高。另外，传统的是手动校准，传统的做法是先按下几个键进入校准模式，进入校准模式之后，将空鼠放在这里进行校准，校准之后出个提示以告知校准好了。然后按确认键进行确认，就完成了自动校准。但是这种自动校准用起来很麻烦，必须要同时按下几个按键，正常情况下这些按键都有标准的用法，每个按键都有对应的功能，只有做组合键，将几个按键组合在一起，一起按下才会进入校准模式，这样用起来很麻烦，尤其是时不时的要校准一下，造成使用比较麻烦。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述校准精度不高、使用比较麻烦的缺陷，提供一种校准精度较高、使用比较方便的对空鼠内陀螺仪进行校准的方法及装置。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种对空鼠内陀螺仪进行校准的方法，所述空鼠内设置有重力加速度传感器，所述方法包括如下步骤：

A)对所述空鼠使用的陀螺仪和重力加速度传感器上电初始化；

B)判断所述重力加速度传感器输出的加速度值是否等于第一设定值，如是，执行步骤D)；否则，执行步骤C)；

C)判定所述空鼠处在运动状态，对所述陀螺仪不进行校准；

D)判断所述陀螺仪输出的角速度值是否小于第二设定值，如是，判定所述空鼠处于静止状态，执行步骤E)；否则，返回步骤C)；

E)将所述空鼠处于静止状态时的陀螺仪的角速度值进行保存以进行校准。

在本发明所述的对空鼠内陀螺仪进行校准的方法中，所述步骤E)进一步包括：

E1)将所述空鼠处于静止状态时的陀螺仪的角速度值进行保存；

E2)从下一时刻起，将当前读到的陀螺仪输出的角速度值减去所述静止状态时的陀螺仪的角速度值，得到所述陀螺仪真正的角速度值。

在本发明所述的对空鼠内陀螺仪进行校准的方法中，所述第一设定值为重力加速度。

在本发明所述的对空鼠内陀螺仪进行校准的方法中，所述陀螺仪为三轴陀螺仪，所述重力加速度传感器为三轴重力加速度传感器。

本发明还涉及一种实现上述对空鼠内陀螺仪进行校准的方法的装置，所述空鼠内设置有重力加速度传感器，所述装置包括：

上电初始化单元：用于对所述空鼠使用的陀螺仪和重力加速度传感器上电初始化；

重力加速度判断单元：用于判断所述重力加速度传感器输出的加速度值是否等于第一设定值；

运动状态判定单元：用于判定所述空鼠处在运动状态，对所述陀螺仪不进行校准；

角速度判断单元：用于判断所述陀螺仪输出的角速度值是否小于第二设定值，如是，判定所述空鼠处于静止状态；否则，返回；

校准单元：用于将所述空鼠处于静止状态时的陀螺仪的角速度值进行保存以进行校准。

在本发明所述的装置中，所述校准单元进一步包括：

保存模块：用于将所述空鼠处于静止状态时的陀螺仪的角速度值进行保存；

运算模块：用于从下一时刻起，将当前读到的陀螺仪输出的角速度值减去所述静止状态时的陀螺仪的角速度值，得到所述陀螺仪真正的角速度值。

在本发明所述的装置中，所述第一设定值为重力加速度。

在本发明所述的装置中，所述陀螺仪为三轴陀螺仪，所述重力加速度传感器为三轴重力加速度传感器。