[发明专利]一种对空鼠内陀螺仪进行校准的方法及装置

权利要求书

1.一种对空鼠内陀螺仪进行校准的方法，其特征在于，所述空鼠内设置有重力加速度传感器，所述方法包括如下步骤：

A)对所述空鼠使用的陀螺仪和重力加速度传感器上电初始化；

B)判断所述重力加速度传感器输出的加速度值是否等于第一设定值，如是，执行步骤D)；否则，执行步骤C)；

C)判定所述空鼠处在运动状态，对所述陀螺仪不进行校准；

D)判断所述陀螺仪输出的角速度值是否小于第二设定值，如是，判定所述空鼠处于静止状态，执行步骤E)；否则，返回步骤C)；

E)将所述空鼠处于静止状态时的陀螺仪的角速度值进行保存以进行校准。

2.根据权利要求1所述的对空鼠内陀螺仪进行校准的方法，其特征在于，所述步骤E)进一步包括：

E1)将所述空鼠处于静止状态时的陀螺仪的角速度值进行保存；

E2)从下一时刻起，将当前读到的陀螺仪输出的角速度值减去所述静止状态时的陀螺仪的角速度值，得到所述陀螺仪真正的角速度值。

3.根据权利要求1或2所述的对空鼠内陀螺仪进行校准的方法，其特征在于，所述第一设定值为重力加速度。

4.根据权利要求1所述的对空鼠内陀螺仪进行校准的方法，其特征在于，所述陀螺仪为三轴陀螺仪，所述重力加速度传感器为三轴重力加速度传感器。

5.一种实现如权利要求1所述的对空鼠内陀螺仪进行校准的方法的装置，其特征在于，所述空鼠内设置有重力加速度传感器，所述装置包括：

上电初始化单元：用于对所述空鼠使用的陀螺仪和重力加速度传感器上电初始化；

重力加速度判断单元：用于判断所述重力加速度传感器输出的加速度值是否等于第一设定值；

运动状态判定单元：用于判定所述空鼠处在运动状态，对所述陀螺仪不进行校准；

角速度判断单元：用于判断所述陀螺仪输出的角速度值是否小于第二设定值，如是，判定所述空鼠处于静止状态；否则，返回；

校准单元：用于将所述空鼠处于静止状态时的陀螺仪的角速度值进行保存以进行校准。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述校准单元进一步包括：

保存模块：用于将所述空鼠处于静止状态时的陀螺仪的角速度值进行保存；

运算模块：用于从下一时刻起，将当前读到的陀螺仪输出的角速度值减去所述静止状态时的陀螺仪的角速度值，得到所述陀螺仪真正的角速度值。

7.根据权利要求5或6所述的装置，其特征在于，所述第一设定值为重力加速度。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述陀螺仪为三轴陀螺仪，所述重力加速度传感器为三轴重力加速度传感器。