[发明专利]用于估计四轮车辆的侧滑角度的方法

摘要

本发明涉及一种用于估计四轮车辆的侧滑角度(β^stim)的方法，它包括：检测表示车辆纵向加速度(a_x)、横向加速度(a_y)、竖直加速度(a_z)、横摆速度(公式I)、侧倾速度(公式II)、轮速度(V_FL、V_FR、V_RL、V_RR)的信号；预处理(1)所述信号，以便校正测量误差和/或噪声，从而获得至少纵向加速度(a_x)、横向加速度(a_y)、横摆速度(公式I)和轮速度(V_FL，V_FR，V_RL，V_RR)的校正测量值；根据至少一个轮速度(V_FL，V_FR，V_RL，V_RR)的校正测量值来确定(2)估计车辆纵向速度(Vx^stim)；从表示横摆速度(公式I)的信号来确定横摆加速度(公式III)；求解(25)依赖时间的参数非线性滤波器，例如卡尔曼滤波器或龙贝格滤波器，从而将车辆纵向和横向速度(公式IV)以及纵向和横向加速度(公式V)描述为横向加速度(a_y)、纵向加速度(a_x)和横摆速度(公式I)的校正测量值以及估计车辆纵向速度(Vx^stim)和滤波器参数(F)的函数，该滤波器参数(F)取决于车辆横摆加速度(公式III)、横摆速度(公式I)和横向加速度(a_y)中的至少一个，该横向加速度(a_y)将负分量添加给由滤波器自身确定的横向加速度(VI)，所述滤波器参数(F)选择为使得所述负分量在根据车辆横摆加速度(公式III)、横摆速度(公式I)和横向加速度(a_y)中的所述至少一个而确定车辆直线运动时达到最大值；以及由通过求解非线性滤波器而确定的所述纵向和横向车速(公式IV)来确定车辆估计侧滑角度(β^stim)。本发明还涉及实施所述方法的计算机程序、装载有所述计算机程序的控制单元以及包括所述控制单元的车辆。

主权项

1.一种用于估计四轮车辆的侧滑角度(β^stim)的方法，包括：检测表示车辆纵向加速度(a_x)、横向加速度(a_y)、竖直加速度(a_z)、横摆速度侧倾速度轮速度(V_FL、V_FR、V_RL、V_RR)的信号；预处理(1)所述信号，以便校正测量误差和/或噪声，从而获得至少纵向加速度(a_x)、横向加速度(a_y)、横摆速度和轮速度(V_FL、V_FR、V_RL、V_RR)的校正测量值；根据至少一个轮速度(V_FL、V_FR、V_RL、V_RR)的校正测量值来确定(2)估计车辆纵向速度(Vx^stim)；从表示横摆速度的信号来确定横摆加速度求解(25)依赖时间的参数非线性滤波器，从而将车辆纵向和横向速度以及纵向和横向加速度描述为横向加速度(a_y)、纵向加速度(a_x)和横摆速度的校正测量值以及估计车辆纵向速度(Vx^stim)和滤波器参数(F)的函数，该滤波器参数(F)取决于车辆横摆加速度横摆速度和横向加速度(a_y)中的至少一个，该横向加速度(a_y)将负分量添加给由滤波器自身确定的横向加速度所述滤波器参数(F)选择为使得所述负分量在根据车辆横摆加速度横摆速度和横向加速度(a_y)中的所述至少一个而确定车辆直线运动时达到最大值；由通过求解非线性滤波器而确定的所述纵向和横向车速来确定车辆估计侧滑角度(β^stim)。