[发明专利]用于估计四轮车辆的侧滑角度的方法

权利要求书

1.一种用于估计四轮车辆的侧滑角度(β^stim)的方法，包括：

检测表示车辆纵向加速度(a_x)、横向加速度(a_y)、竖直加速度(a_z)、横摆速度侧倾速度轮速度(V_FL、V_FR、V_RL、V_RR)的信号；

预处理(1)所述信号，以便校正测量误差和/或噪声，从而获得至少纵向加速度(a_x)、横向加速度(a_y)、横摆速度和轮速度(V_FL、V_FR、V_RL、V_RR)的校正测量值；

根据至少一个轮速度(V_FL、V_FR、V_RL、V_RR)的校正测量值来确定(2)估计车辆纵向速度(Vx^stim)；

从表示横摆速度的信号来确定横摆加速度

求解(25)依赖时间的参数非线性滤波器，从而将车辆纵向和横向速度以及纵向和横向加速度描述为横向加速度(a_y)、纵向加速度(a_x)和横摆速度的校正测量值以及估计车辆纵向速度(Vx^stim)和滤波器参数(F)的函数，该滤波器参数(F)取决于车辆横摆加速度横摆速度和横向加速度(a_y)中的至少一个，该横向加速度(a_y)将负分量添加给由滤波器自身确定的横向加速度所述滤波器参数(F)选择为使得所述负分量在根据车辆横摆加速度横摆速度和横向加速度(a_y)中的所述至少一个而确定车辆直线运动时达到最大值；

由通过求解非线性滤波器而确定的所述纵向和横向车速来确定车辆估计侧滑角度(β^stim)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中：非线性滤波器具有以下公式：

其中，α₀、α₁、α₂是滤波器固定参数，t表示时间。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中：滤波器参数(F)取决于车辆横摆加速度和横摆速度并选择为当横摆速度和横摆加速度都为零时达到最大值(Fmax)，当横摆速度和/或横摆加速度的绝对值到达或倾向于达到最大界限值时为零或接近零，作为最小值(Fmin)，滤波器参数(F)从它的最大值连续减小至它的最小值。

4.根据权利要求3所述的方法，其中：滤波器参数(F)由双变量高斯分布来描述：

其中σ₁和σ₂分别表示横摆速度范围和横摆加速度范围的协方差。

5.根据权利要求1-2中任意一项所述的方法，其中：预处理(1)包括对表示车辆纵向加速度(a_x)、横向加速度(a_y)、竖直加速度(a_z)、横摆速度和侧倾速度的信号进行滤波(4’)。

6.根据权利要求1-2中任意一项所述的方法，其中：预处理(1)包括通过补偿静态侧倾和/或俯仰安装和/或静态横摆来校正(5)表示车辆纵向加速度(a_x)、横向加速度(a_y)和竖直加速度(a_z)的信号。

7.根据权利要求1-2中任意一项所述的方法，其中：预处理(1)包括根据纵向加速度(a_x)、横向加速度(a_y)和竖直加速度(a_z)的传感器离车辆重心的距离以及根据车辆横摆速度和侧倾速度来校正(6)表示纵向加速度(a_x)、横向加速度(a_y)和竖直加速度(a_z)的信号。