[发明专利]用于估计四轮车辆的侧滑角度的方法

说明书

本发明涉及一种用于估计四轮车辆的侧滑角度(β^stim)的方法，它包括：检测表示车辆纵向加速度(a_x)、横向加速度(a_y)、竖直加速度(a_z)、横摆速度(公式I)、侧倾速度(公式II)、轮速度(V_FL、V_FR、V_RL、V_RR)的信号；预处理(1)所述信号，以便校正测量误差和/或噪声，从而获得至少纵向加速度(a_x)、横向加速度(a_y)、横摆速度(公式I)和轮速度(V_FL，V_FR，V_RL，V_RR)的校正测量值；根据至少一个轮速度(V_FL，V_FR，V_RL，V_RR)的校正测量值来确定(2)估计车辆纵向速度(Vx^stim)；从表示横摆速度(公式I)的信号来确定横摆加速度(公式III)；求解(25)依赖时间的参数非线性滤波器，例如卡尔曼滤波器或龙贝格滤波器，从而将车辆纵向和横向速度(公式IV)以及纵向和横向加速度(公式V)描述为横向加速度(a_y)、纵向加速度(a_x)和横摆速度(公式I)的校正测量值以及估计车辆纵向速度(Vx^stim)和滤波器参数(F)的函数，该滤波器参数(F)取决于车辆横摆加速度(公式III)、横摆速度(公式I)和横向加速度(a_y)中的至少一个，该横向加速度(a_y)将负分量添加给由滤波器自身确定的横向加速度(VI)，所述滤波器参数(F)选择为使得所述负分量在根据车辆横摆加速度(公式III)、横摆速度(公式I)和横向加速度(a_y)中的所述至少一个而确定车辆直线运动时达到最大值；以及由通过求解非线性滤波器而确定的所述纵向和横向车速(公式IV)来确定车辆估计侧滑角度(β^stim)。本发明还涉及实施所述方法的计算机程序、装载有所述计算机程序的控制单元以及包括所述控制单元的车辆。

技术领域

本发明涉及一种用于估计车辆(特别是四轮车辆)的侧滑角度的方法。知道侧滑角度可以用于例如车辆自身的稳定性控制。

车辆的侧滑角度(也称为车身侧滑角度)是在重心处测量的速度向量和车辆的纵向轴线之间的角度。

背景技术

越来越能感觉到估计车辆的侧滑角度的需求，特别是对于安全原因和车辆的稳定性控制。

因为侧滑角度测量困难，因此已经提出了用于估计侧滑角度的多种方法。

为了估计侧滑角度，目前已知两种不同的方法。在第一种方法(动态方法)中，使用车辆的动态量，而在第二种方法(影像(cinematic)方法)中，只使用影像量。

发明内容

已经发现，由于较差的结果估计和由于算法计算的复杂度，用于估计侧滑角度的已知方法并不令人满意。

因此，已经有利地发现了一种影像方法，其中，通过使用包含车辆影像模型的非线性滤波器(例如卡尔曼或龙贝格滤波器)来执行侧滑角度估计，其中，非线性滤波器包括作为在车辆横摆速度和/或横摆加速度和/或横向加速度的函数而在车辆运动期间连续地更新的参数。

因此，本发明涉及一种根据所附方案1的用于确定车辆的侧滑角度的方法。

一种用于估计四轮车辆的侧滑角度(β^stim)的方法，包括：

检测表示车辆纵向加速度a_x、横向加速度a_y、竖直加速度a_z、横摆速度侧倾速度轮速度V_FL、V_FR、V_RL、V_RR的信号；