[发明专利]输送机器人

摘要

提供能够降低最大高度、能够高速并且稳定地输送对象物的输送机器人。具备下述特征的至少任意一种：构成输送机器人(50)的第一从动连杆(84)形成为相对于连结第一中间旋转支点(B1)与第一末端侧旋转支点(C1)的直线而朝第二从动连杆(85)侧突出的弯曲形状、以及第二从动连杆(85)形成为相对于连结第二中间旋转支点(B2)与第二末端侧旋转支点(C2)的直线而朝第一从动连杆(84)侧突出的弯曲形状。

主权项

一种输送机器人，具备：基座部；头部，其能够保持对象物；第一驱动连杆，其被支承为能够以上述基座部的第一基座侧旋转支点为中心旋转；第一从动连杆，其被支承为能够以上述第一驱动连杆的第一中间旋转支点为中心旋转，且被支承为能够以上述头部的第一末端侧旋转支点为中心旋转；第二驱动连杆，其被支承为能够以上述基座部的第二基座侧旋转支点为中心旋转；第二从动连杆，其被支承为能够以上述第二驱动连杆的第二中间旋转支点为中心旋转，且被支承为能够以上述头部的第二末端侧旋转支点为中心旋转；以及驱动装置，其设置于上述基座部，驱动上述第一驱动连杆以及上述第二驱动连杆相对于上述基座部旋转，由此改变上述头部相对于上述基座部的位置，其中，具备下述特征中的至少任意一种：上述第一从动连杆形成为相对于连结上述第一中间旋转支点与上述第一末端侧旋转支点的直线而朝上述第二从动连杆侧突出的弯曲形状、以及上述第二从动连杆形成为相对于连结上述第二中间旋转支点与上述第二末端侧旋转支点的直线而朝上述第一从动连杆侧突出的弯曲形状。