[发明专利]输送机器人

说明书

技术领域

本发明涉及能够以保持有对象物的状态沿上下方向输送的输送机 器人。

背景技术

例如，在并排设置有多个机床的生产线等，为了在机床间输送被加 工物而设置输送装置。例如在专利文献1中记载有这种输送装置。在该 输送装置中，保持被加工物的输送机器人以能够沿导轨梁移动的方式设 置。而且，使保持有被加工物的状态的输送机器人从机床的外部上方进 入内部，从而将被加工物从机床的外部搬入内部。另外，在将被加工物 从机床的内部朝外部搬出的情况下，输送机器人从机床的外部上方进入 到内部后保持被加工物并朝外部上方移动来进行。

除此之外，例如在专利文献2～4中记载有输送机器人。专利文献2 记载的输送机器人由沿垂直于导轨梁的方向延伸的棒状部件构成。棒状 部件相对于导轨梁上下移动，由此使保持被加工物的头部上下移动。

专利文献3记载的输送机器人具有两根并行连杆。记载了各并行连 杆的上端侧以能够在导轨梁上移动的方式设置，各并行连杆的下端侧与 保持被加工物的头部连结，改变两根并行连杆的上端侧的分离距离，由 此使头部的高度上下变动。另外，专利文献4记载的输送机器人由单臂 的连杆机构构成，臂的基座侧被支承于导轨梁，被加工物被臂的末端侧 保持。

然而，虽然不是在上述机床之间输送被加工物的输送机器人，但在 专利文献5中记载了四自由度并联机器人作为使被加工物的位置以及姿 势变化的装置。

专利文献1：日本特开平8-66878号公报

专利文献2：日本特开2010-149269号公报

专利文献3：日本特开2011-125950号公报

专利文献4：专利第5160700号公报

专利文献5：专利第4289506号公报

然而，专利文献1、2记载的输送机器人在使对象物朝上方移动的 状态下朝上方较高地延伸。在输送机器人的最大高度超过了设置工厂的 高度限制的情况下，无法设置该装置。因此，要求降低输送机器人的最 大高度。

另外，专利文献3记载的输送机器人在将对象物朝上方抬起的状态 下两根并行连杆之间扩展。因此，必须充分确保输送对象物的机床等的 上方的开口宽度。若增大机床等上方的开口宽度，则不得不扩大机床等 宽度尺寸，输送机器人对机床的宽度的小型化形成制约。

另外，专利文献4记载的输送机器人是单臂的连杆机构，所以无法 高速且稳定地输送对象物。

发明内容

本发明是鉴于这样的情况而完成的，目的之一在于提供一种能够降 低最大高度、高速且稳定地输送对象物并且能够缩小输送目的位置的开 口宽度的输送机器人。

本发明的一实施方式的输送机器人具备：基座部；头部，其能够保持 对象物；

第一驱动连杆，其被支承为能够以上述基座部的第一基座侧旋转支点 为中心旋转；

第一从动连杆，其被支承为能够以上述第一驱动连杆的第一中间旋 转支点为中心旋转，且被支承为能够以上述头部的第一末端侧旋转支点 为中心旋转；

第二驱动连杆，其被支承为能够以上述基座部的第二基座侧旋转支 点为中心旋转；

第二从动连杆，其被支承为能够以上述第二驱动连杆的第二中间旋 转支点为中心旋转，且被支承为能够以上述头部的第二末端侧旋转支点 为中心旋转；以及

驱动装置，其设置于上述基座部，驱动上述第一驱动连杆以及上述 第二驱动连杆相对于上述基座部旋转，由此改变上述头部相对于上述基 座部的位置。

而且，上述实施方式的输送机器人具备下述特征的至少任意一种： 上述第一从动连杆形成为相对于连结上述第一中间旋转支点与上述第 一末端侧旋转支点的直线而朝上述第二从动连杆侧突出的弯曲形状、以 及上述第二从动连杆形成为相对于连结上述第二中间旋转支点与上述 第二末端侧旋转支点的直线而朝上述第一从动连杆侧突出的弯曲形状。

上述实施方式的输送机器人具备第一驱动连杆和第一从动连杆、以 及第二驱动连杆和第二从动连杆这两个系统的并行连杆。因此，该输送 机器人与单臂的连杆机构的情况相比，能够稳定且高速地输送对象物。