[发明专利]输送机器人

权利要求书

1.一种输送机器人，具备：

基座部；

头部，其能够保持对象物；

第一驱动连杆，其被支承为能够以上述基座部的第一基座侧旋转支 点为中心旋转；

第一从动连杆，其被支承为能够以上述第一驱动连杆的第一中间旋 转支点为中心旋转，且被支承为能够以上述头部的第一末端侧旋转支点 为中心旋转；

第二驱动连杆，其被支承为能够以上述基座部的第二基座侧旋转支 点为中心旋转；

第二从动连杆，其被支承为能够以上述第二驱动连杆的第二中间旋 转支点为中心旋转，且被支承为能够以上述头部的第二末端侧旋转支点 为中心旋转；以及

驱动装置，其设置于上述基座部，驱动上述第一驱动连杆以及上述 第二驱动连杆相对于上述基座部旋转，由此改变上述头部相对于上述基 座部的位置，其中，

具备下述特征中的至少任意一种：上述第一从动连杆形成为相对于 连结上述第一中间旋转支点与上述第一末端侧旋转支点的直线而朝上 述第二从动连杆侧突出的弯曲形状、以及上述第二从动连杆形成为相对 于连结上述第二中间旋转支点与上述第二末端侧旋转支点的直线而朝 上述第一从动连杆侧突出的弯曲形状。

2.根据权利要求1所述的输送机器人，其中，还具备：

中间连结部，其被支承为能够相对于上述第一驱动连杆而以上述第 一中间旋转支点为中心旋转，且被支承为能够相对于上述第一从动连杆 而以上述第一中间旋转支点为中心旋转；

基座侧并行连杆，其被支承为能够以上述基座部的第三基座侧旋转 支点为中心旋转，被支承为能够以上述中间连结部的第三中间旋转支点 为中心旋转，且相对于上述第一驱动连杆并行地设置；以及

末端侧并行连杆，其被支承为能够以上述中间连结部的第四中间旋 转支点为中心旋转，被支承为能够以上述头部的第三末端侧旋转支点为 中心旋转，且相对于上述第一从动连杆并行地设置。

3.根据权利要求2所述的输送机器人，其中，

上述末端侧并行连杆形成为相对于连结上述第四中间旋转支点与 上述第三末端侧旋转支点的直线而朝上述第二从动连杆侧突出的弯曲 形状。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的输送机器人，其中，

上述驱动装置具备：

一个旋转驱动源、和

将上述旋转驱动源的旋转驱动力分别向上述第一驱动连杆以及上 述第二驱动连杆传递的传递装置。

5.根据权利要求4所述的输送机器人，其中，

上述传递装置具备：

与上述旋转驱动源的输出轴连结或者与上述输出轴一体形成的一 个蜗杆、

在上述第一基座侧旋转支点被安装于上述第一驱动连杆并与上述 蜗杆啮合的第一蜗轮、以及

在上述第二基座侧旋转支点被安装于上述第二驱动连杆并与上述 蜗杆啮合的第二蜗轮。

6.根据权利要求5所述的输送机器人，其中，

上述蜗杆的导程角设定为在伴随着上述第一蜗轮以及上述第二蜗 轮中的至少一方的旋转而从该蜗轮朝向上述蜗杆传递动力的情况下使 上述蜗杆旋转的导程角。