[发明专利]转向装置和转向控制器

摘要

一种转向装置的控制器，包括计算单元，其基于转向角速度系数和扭矩系数计算校正辅助量；转向角速度系数设定单元，其根据转向角速度设定转向角速度系数并且将该转向角速度系数设定为随着负反馈单元的反馈量变大而变大；和扭矩系数设定单元，其根据转向扭矩设定扭矩系数并且将该扭矩系数设定为随着该负反馈单元的反馈量变大而变大。当转向扭矩处于预定高频范围内时的该扭矩系数设定单元的反馈量大于当转向角速度处于预定高频范围内时的该转向角速度系数设定单元的反馈量。

主权项

一种转向装置，其特征在于包括：转向部件，所述转向部件使车辆的转向轮进行转向；致动器，所述致动器辅助对所述转向部件的操作；转向角检测器，所述转向角检测器检测所述转向部件的转向角；扭矩检测器，所述扭矩检测器检测作用于与所述转向部件一起旋转的转向轴单元上的扭矩；和转向控制器，所述转向控制器包括转向角速度系数设定单元，所述转向角速度系数设定单元基于转向角速度设定转向角速度系数，所述转向角速度是由所述转向角检测器检测到的所述转向角的速度，所述转向角速度系数设定单元包括第一负反馈单元，并且所述转向角速度系数设定单元针对具有相同大小的所述转向角速度，将所述转向角速度系数设定为随着所述第一负反馈单元的反馈量变大而变大，扭矩系数设定单元，所述扭矩系数设定单元基于由所述扭矩检测器检测到的所述扭矩设定扭矩系数，所述扭矩系数设定单元包括第二负反馈单元，所述扭矩系数设定单元针对具有相同大小的所述扭矩，将所述扭矩系数设定为随着所述第二负反馈单元的反馈量变大而变大，并且将当所述扭矩处于预定高频范围内时的所述扭矩系数设定单元的反馈量设定为变为比当所述转向角速度处于预定高频范围内时的所述转向角速度系数设定单元的反馈量更大，和校正辅助量计算单元，所述校正辅助量计算单元基于所述转向角速度系数和所述扭矩系数计算校正辅助量，其中，所述转向控制器基于基础辅助量和所述校正辅助量来控制所述致动器，所述基础辅助量是作为基础的辅助量。