[发明专利]转向装置和转向控制器

说明书

技术领域

本发明涉及一种转向装置和转向控制器。

背景技术

作为安装在车辆中的转向(steering)装置和转向控制器，例如，日本专利申请公开No.2003-063437(JP 2003-063437 A)中公开了一种车道追随行进控制器。该车道追随行进控制器基于行进车道和车辆的行进状态估计包括应用于转向装置的至少一个扰动扭矩在内的状态量，将所估计的状态量进行反馈以计算命令扭矩，并且生成对应于该命令扭矩的转向扭矩。此时，该车道追随行进控制器将该扰动扭矩分开估计为高频分量和低频分量并且将所估计的扰动扭矩的高频分量的反馈量设定为小于低频分量的反馈量。

在JP 2003-063437 A中所描述的车道追随行进控制器中，驾驶员的转向输入例如能够通过将高频分量的反馈量设定为相对小而能够轻易地得到反映。然而，不利地，由于高频分量的扰动所导致的扭矩变化增加并且趋向于不稳定，并且因此在转向感方面存在着改进的空间。

发明内容

本发明提供了一种能够对驾驶员所感觉到的转向感进行改善的转向装置和转向控制器。

根据本发明的第一方面的转向装置包括：转向部件，其使车辆的转向轮进行转向；致动器，其辅助对该转向部件的操作；转向角检测器，其检测该转向部件的转向角；扭矩检测器；其检测作用于与该转向部件一起旋转的转向轴单元上的扭矩；和转向控制器，其包括：转向角速度系数设定单元，其基于作为由该转向角检测器检测到的转向角的速度的转向角速度设定转向角速度系数，转向角速度系数设定单元包括第一负反馈单元，并且针对具有相同大小的转向角速度，将转向角速度系数设定为随着该第一负反馈单元的反馈量变大而变大；扭矩系数设定单元，其基于由该扭矩检测器检测到的扭矩设定扭矩系数，该扭矩系数设定单元包括第二负反馈单元，该扭矩系数设定单元针对具有相同大小的扭矩，将扭矩系数设定为随着该第二负反馈单元的反馈量变大而变大，并且将当扭矩处于预定高频范围内时的该扭矩系数设定单元的反馈量设定为变为比当转向角速度处于预定高频范围内时的转向角速度系数设定单元的反馈量更大；和校正辅助量计算单元，其基于该转向角速度系数和该扭矩系数计算校正辅助量，其中该转向控制器基于基础辅助量和校正辅助量来控制该致动器，该基础辅助量是作为基础的辅助量。

在该方面，该转向控制器可以将当转向角速度处于预定低频范围内时的该转向角速度系数设定单元的反馈量设定为变为比当扭矩处于预定低频范围内时的该扭矩系数设定单元的反馈量更大。

在该方面，该转向角速度系数设定单元可以包括：第一放大器，其放大并输出与作为由该转向角速度检测器检测到的转向角的速度的转向角速度对应的输入；第一滤波器，其执行低通滤波处理，所述低通滤波处理去除该第一放大器的输出的预定高频分量并且输出作为转向角速度系数的结果；和第一负反馈电路，其构成该第一负反馈单元并且以预定反馈量将该第一滤波器的输出负反馈回该第一放大器的输入；并且该扭矩系数设定单元可以包括第二放大器，其放大并输出与由该扭矩检测器检测到的扭矩对应的输入；第二滤波器，其执行高通滤波处理，该高通滤波处理去除该第二放大器的输出的预定低频分量并且输出作为扭矩系数的结果；和第二负反馈电路，其构成该第二负反馈单元并且以预定反馈量将该第二滤波器的输出负反馈回该第二放大器的输入。

在该方面，该校正辅助量计算单元可以基于第一转向功率和第二转向功率来计算校正辅助量，第一转向功率基于该转向角速度系数、由该扭矩检测器检测到的扭矩，和作为由该转向角检测器检测到的转向角的速度的转向角速度，并且第二转向功率基于该扭矩系数、由该扭矩检测器所检测到的扭矩的微分值，和由该转向角检测器检测到的转向角。

在该方面，该第一转向功率可以是与通过将该转向角速度系数、由该扭矩检测器检测到的扭矩和作为由该转向角检测器检测到的转向角的速度的转向角速度的乘积除以由该扭矩检测器检测到的扭矩的绝对值而获得的值对应的值，并且该第二转向功率可以是与通过将该扭矩系数、由该扭矩检测器检测到的扭矩的微分值和由该转向角检测器检测到的转向角的乘积除以由该转向角检测器检测到的转向角的绝对值而获得的值对应的值。