[发明专利]转向装置和转向控制器

权利要求书

1.一种转向装置，其特征在于包括：

转向部件，所述转向部件使车辆的转向轮进行转向；

致动器，所述致动器辅助对所述转向部件的操作；

转向角检测器，所述转向角检测器检测所述转向部件的转向角；

扭矩检测器，所述扭矩检测器检测作用于与所述转向部件一起旋转的转向轴单元上的扭矩；和

转向控制器，所述转向控制器包括

转向角速度系数设定单元，所述转向角速度系数设定单元基于转向角速度设定转向角速度系数，所述转向角速度是由所述转向角检测器检测到的所述转向角的速度，所述转向角速度系数设定单元包括第一负反馈单元，并且所述转向角速度系数设定单元针对具有相同大小的所述转向角速度，将所述转向角速度系数设定为随着所述第一负反馈单元的反馈量变大而变大，

扭矩系数设定单元，所述扭矩系数设定单元基于由所述扭矩检测器检测到的所述扭矩设定扭矩系数，所述扭矩系数设定单元包括第二负反馈单元，所述扭矩系数设定单元针对具有相同大小的所述扭矩，将所述扭矩系数设定为随着所述第二负反馈单元的反馈量变大而变大，并且将当所述扭矩处于预定高频范围内时的所述扭矩系数设定单元的反馈量设定为变为比当所述转向角速度处于预定高频范围内时的所述转向角速度系数设定单元的反馈量更大，和

校正辅助量计算单元，所述校正辅助量计算单元基于所述转向角速度系数和所述扭矩系数计算校正辅助量，

其中，所述转向控制器基于基础辅助量和所述校正辅助量来控制所述致动器，所述基础辅助量是作为基础的辅助量。

2.根据权利要求1所述的转向装置，其中，所述转向控制器将当所述转向角速度处于预定低频范围内时的所述转向角速度系数设定单元的反馈量设定为变为比当所述扭矩处于预定低频范围内时的所述扭矩系数设定单元的反馈量更大。

3.根据权利要求1或2所述的转向装置，其中，所述转向角速度系数设定单元包括：第一放大器，所述第一放大器放大并输出与作为由所述转向角检测器检测到的所述转向角的速度的所述转向角速度对应的输入；第一滤波器，所述第一滤波器执行低通滤波处理，所述低通滤波处理去除所述第一放大器的输出的预定高频分量并且输出作为所述转向角速度系数的结果；和第一负反馈电路，所述第一负反馈电路构成所述第一负反馈单元，并且以预定反馈量将所述第一滤波器的输出负反馈回所述第一放大器的输入，并且

其中，所述扭矩系数设定单元包括：第二放大器，所述第二放大器放大并输出与由所述扭矩检测器检测到的所述扭矩对应的输入；第二滤波器，所述第二滤波器执行高通滤波处理，所述高通滤波处理去除所述第二放大器的输出的预定低频分量并且输出作为所述扭矩系数的结果；和第二负反馈电路，所述第二负反馈电路构成所述第二负反馈单元，并且以预定反馈量将所述第二滤波器的输出负反馈回所述第二放大器的输入。

4.根据权利要求1或2所述的转向装置，其中，所述校正辅助量计算单元基于第一转向功率和第二转向功率来计算所述校正辅助量，所述第一转向功率基于所述转向角速度系数、由所述扭矩检测器检测到的所述扭矩、和作为由所述转向角检测器检测到的所述转向角的速度的所述转向角速度，并且所述第二转向功率基于所述扭矩系数、由所述扭矩检测器检测到的所述扭矩的微分值、和由所述转向角检测器检测到的所述转向角。

5.根据权利要求4所述的转向装置，其中，所述第一转向功率是与通过将所述转向角速度系数、由所述扭矩检测器检测到的所述扭矩和作为由所述转向角检测器检测到的所述转向角的速度的所述转向角速度的乘积除以由所述扭矩检测器检测到的所述扭矩的绝对值而获得的值对应的值，并且

其中，所述第二转向功率是与通过将所述扭矩系数、由所述扭矩检测器检测到的所述扭矩的微分值和由所述转向角检测器检测到的所述转向角的乘积除以由所述转向角检测器检测到的所述转向角的绝对值而获得的值对应的值。